研究発表 - 大森　浩充

A design of robust backstepping control system with fixed compensator

H. Ohmori, Y. Kitagawa and A. Sano

Control 95, , October 23-25, 1995, （Melbourne, Australia） , 

1995年10月

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任意相対次数をもつ制御対象に対して，バックステッピング構成にモデル化誤差に対処するために固定補償要素を導入したロバストバックステッピング制御則を提案した．本稿の構成により，各状態に外乱が入る場合でも相対次数が変動しない限りにおいて，ロバスト性を広げることができた．（５頁）

Robust performance by nonlinear H・∞ control with constant scaling parametes

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. Third European Control Conference ECC95, （Roma, Italy） , 

1995年09月

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消散システム理論に基づいて，スケーリングを用いた非線形Ｈ∞制御によってロバスト漸近安定性が構造的変動に対して成立することを示した。これを発展させて，構造的変動に対しロバストなＬ２ ゲインの制御性能を考え，安定性の場合と同様にスケーリング非線形Ｈ∞制御で達成可能であることを示した。

A design of H・∞ stable controller

中山智雄，伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. Third European Control Conference ECC95 （Roma,Italy） , 

1995年09月

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制御系設計で有効なＨ∞制御器はそれ自身が不安定なシステムとなることが多い。現実のプラント制御や制御入力にリミッタなどがあるシステムでは，補償器が安定であることが望まれる。ここでは，Ｈ∞制御器の自由パラメータを活用することにより，安定な補償器を見つけることができることを示し，この条件があるリッカチ方程式の可解問題に帰着できることを明らかにした。

Adaptive feedforward control based on adaptive wavelet packets filter bank and its application to active noise control

村上貴政，小代尚尊，辛 景民，大森浩充, 佐野　昭

Proc. Third European Control Conference ECC95 （Roma, Italy） , 

1995年09月

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ウエーブレットパケットフィルタバンクをフィードフォワード的に配置し，適応化させ用いることにより，騒音源のパワスペクトルに偏りがあるactive noise control問題において，任意の周波数帯域で任意の分解能を得ることができる適応アルゴリズムを提案しその安定性解析を行い，適応アルゴリズムの収束性改善を示した。

Robust performance by nonlinear H・∞ control with constant scaling parametes

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. Third European Control Conference ECC95, （Roma, Italy） , 

1995年09月

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消散システム理論に基づいて，スケーリングを用いた非線形Ｈ∞制御によってロバスト漸近安定性が構造的変動に対して成立することを示した。これを発展させて，構造的変動に対しロバストなＬ２ ゲインの制御性能を考え，安定性の場合と同様にスケーリング非線形Ｈ∞制御で達成可能であることを示した。

A design of H・∞ stable controller

中山智雄，伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. Third European Control Conference ECC95 （Roma,Italy） , 

1995年09月

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制御系設計で有効なＨ∞制御器はそれ自身が不安定なシステムとなることが多い。現実のプラント制御や制御入力にリミッタなどがあるシステムでは，補償器が安定であることが望まれる。ここでは，Ｈ∞制御器の自由パラメータを活用することにより，安定な補償器を見つけることができることを示し，この条件があるリッカチ方程式の可解問題に帰着できることを明らかにした。

Adaptive feedforward control based on adaptive wavelet packets filter bank and its application to active noise control

村上貴政，小代尚尊，辛 景民，大森浩充, 佐野　昭

Proc. Third European Control Conference ECC95 （Roma, Italy） , 

1995年09月

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ウエーブレットパケットフィルタバンクをフィードフォワード的に配置し，適応化させ用いることにより，騒音源のパワスペクトルに偏りがあるactive noise control問題において，任意の周波数帯域で任意の分解能を得ることができる適応アルゴリズムを提案しその安定性解析を行い，適応アルゴリズムの収束性改善を示した。

Robust adaptive control system with fixed compensator attaining robust positive realness

大森浩充, ヤシ・シリバスタバ

Proc. of 1995 IEEE American Control Conference, 

1995年06月

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外乱やモデル化誤差が存在する制御対象に対して，動的等価性原理に基づく，ロバストなモデル規範形適応制御系の設計問題を解いている。モデル化誤差の上界値関数が知られているとき，固定補償要素により誤差システムをロバスト強正実化することができ，全系の大域的安定性が補償できる。また，動的等価性原理に基づく適応制御系であるため，過渡応答に改善が期待できる。

Decentralized model reference adaptive control system based on robust high-order estimator

大森浩充，ヤシ・シリバスタバ，カルロス・ホルツ，佐野　昭

Proc. IFAC Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing,, 

1995年06月

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未知大規模システムを分散的に制御する問題を考える。ここでは，各サブシステムの結合がモデル化誤差と類似であると定式化することにより，動的等価性原理を用いた分散形適応制御系が構成でき，その結合度に対するロバスト性のため固定補償要素を各サブシステムに導入することにより，相対次数に依存しない分散適応制御系が設計でき，大域的安定性を証明することが可能となった。

Adptive feedforward control schemes in time-domain, frequency-domain and wavelet transform domain

辛 景民，小代尚尊，村上貴政，大森浩充, 佐野　昭

Proc. IFAC Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing　 （Budapest） , 

1995年06月

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周波数域，時間域，ウエーブレット変換域，それぞれの領域で構成される適応制御器の調整構造を明らかにし，安定性を保証した適応アルゴリズムの提案とそれぞれの比較検討を数値実験とアクティブな騒音抑制の実験例を通して行なった。この制御方式は，建築物の制振制御にも有効であることが期待できる。

A methodology for robust performance design with multiple objectives

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. of 1995 IEEE American Control Conference, 

1995年06月

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ロバスト制御性能を達成する制御器の設計法として知られているμ－設計法を，多目的の場合に拡張した。また，提案した反復的な設計法の数値計算上の性質も明らかにし，制御器の次数と計算負担を低減化する方法を示した。また，その有効性を数値例で確認した。

Robust adaptive control system with fixed compensator attaining robust positive realness

大森浩充, ヤシ・シリバスタバ

Proc. of 1995 IEEE American Control Conference, 

1995年06月

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外乱やモデル化誤差が存在する制御対象に対して，動的等価性原理に基づく，ロバストなモデル規範形適応制御系の設計問題を解いている。モデル化誤差の上界値関数が知られているとき，固定補償要素により誤差システムをロバスト強正実化することができ，全系の大域的安定性が補償できる。また，動的等価性原理に基づく適応制御系であるため，過渡応答に改善が期待できる。

Decentralized model reference adaptive control system based on robust high-order estimator

大森浩充，ヤシ・シリバスタバ，カルロス・ホルツ，佐野　昭

Proc. IFAC Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing,, 

1995年06月

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未知大規模システムを分散的に制御する問題を考える。ここでは，各サブシステムの結合がモデル化誤差と類似であると定式化することにより，動的等価性原理を用いた分散形適応制御系が構成でき，その結合度に対するロバスト性のため固定補償要素を各サブシステムに導入することにより，相対次数に依存しない分散適応制御系が設計でき，大域的安定性を証明することが可能となった。

Adptive feedforward control schemes in time-domain, frequency-domain and wavelet transform domain

辛 景民，小代尚尊，村上貴政，大森浩充, 佐野　昭

Proc. IFAC Symp. on Adaptive Systems in Control and Signal Processing　 （Budapest） , 

1995年06月

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周波数域，時間域，ウエーブレット変換域，それぞれの領域で構成される適応制御器の調整構造を明らかにし，安定性を保証した適応アルゴリズムの提案とそれぞれの比較検討を数値実験とアクティブな騒音抑制の実験例を通して行なった。この制御方式は，建築物の制振制御にも有効であることが期待できる。

A methodology for robust performance design with multiple objectives

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. of 1995 IEEE American Control Conference, 

1995年06月

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ロバスト制御性能を達成する制御器の設計法として知られているμ－設計法を，多目的の場合に拡張した。また，提案した反復的な設計法の数値計算上の性質も明らかにし，制御器の次数と計算負担を低減化する方法を示した。また，その有効性を数値例で確認した。

Stability analysis of robust adaptive filter used in feedforward and feedback compensation

加治木真，辛 景民，大森浩充, 佐野　昭

Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing, 

1995年05月

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フィードフォワード補償器だけではなく，フィードバック補償器が配置されている場合に，安定性を保証するロバスト適応アルゴリズムを提案した。また，時間域だけでなく，適応周波数サンプリングフィルタに基づく新しい適応アルゴリズムを与え，その有効性を明らかにした。

Stability analysis of robust adaptive filter used in feedforward and feedback compensation

加治木真，辛 景民，大森浩充, 佐野　昭

Proc. IEEE Int. Conf. on Acoust. Speech, Signal Processing, 

1995年05月

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フィードフォワード補償器だけではなく，フィードバック補償器が配置されている場合に，安定性を保証するロバスト適応アルゴリズムを提案した。また，時間域だけでなく，適応周波数サンプリングフィルタに基づく新しい適応アルゴリズムを与え，その有効性を明らかにした。

Exact model matching scheme for the finite Volterra series systems

山中 理，伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 33rd IEEE Conference on Desision and Control, 

1994年12月

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線形システム制御理論の基礎であるモデルマッチング手法を，自然な形で非線形システムの場合に拡張することによって，有限ボルテラ級数で与えられた非線形システムのモデルマッチング制御器をラプラス変換領域で設計する方法を提案し，制御系の安定性の考察を行った。提案したモデルマッチング手法の利用例の一つとして，非線形系の入出力線形化の有用性を数値例を通して示した。

Exact model matching scheme for the finite Volterra series systems

山中 理，伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Proc. 33rd IEEE Conference on Desision and Control, 

1994年12月

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線形システム制御理論の基礎であるモデルマッチング手法を，自然な形で非線形システムの場合に拡張することによって，有限ボルテラ級数で与えられた非線形システムのモデルマッチング制御器をラプラス変換領域で設計する方法を提案し，制御系の安定性の考察を行った。提案したモデルマッチング手法の利用例の一つとして，非線形系の入出力線形化の有用性を数値例を通して示した。

Stability guaranteed adaptive algorithm and its application to active noise control

加治木真，小代尚尊，辻　宏之，大森浩充, 佐野　昭

Signal Processing Ⅶ: Theories and Applications, 

1994年09月

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Filtered-x法は，アクティブノイズコントロール問題において，適応フィルタ係数を調整するアルゴリズムであるが，その安定性は保証されていない。ここでは，制御音源からキャンセル点までの伝達関数に遅れを含むダイナミクスが存在することを考慮した，適応的アクティブノイズコントロールの調整アルゴリズムを提案し，その安定性を証明し，さらに実験において有効性を検証した。