論文 - 大森　浩充

Extremum Seeking Based on Approximated Sign of Gradient of Unknown Plant Maps

Yamanaka O., Onishi Y., Hiraoka Y., Hidaka K., Ohmori H.

2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020 （2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020）     249 - 254 2020年09月

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This paper presents a novel perturbation-based extremum seeking (ES) based on the smooth approximation of the sign of the gradient of unknown plant maps, which will improve the stability and the control performance of ES. The stability and the convergence speed of conventional sinusoidally perturbed gradient-based ES are very sensitive to the curvature of an unknown plant map, which has motivated the development of improved ES schemes that are less sensitive to the curvature such as Newton-like ES schemes. In this paper, an alternative ES scheme is proposed by estimating the sign of the gradient instead of the gradient itself. The ES scheme not only frees us from taking care of the curvature of the unknown map but also is able to minimize the increase of implementation complexity by just incorporating the signum function for the conventional ES scheme. Moreover, the signum function is replaced by its smooth approximation such as the softsign or a sigmoid function in order not only to suppress chattering phenomena but also to be able to adjust the behavior in the vicinity of an extremum point. It is also shown that the local-stability of the proposed ES scheme can be proved under some mild assumptions for the approximation function. The effectiveness of the proposed ES is demonstrated by some simulation examples for a simple process model and for a complex nonlinear biological wastewater treatment process model.

Model predictive control for concentrating solar power plants with thermal energy storage system

Terunuma R., Ohmori H.

2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020 （2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020）     274 - 279 2020年09月

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This study proposes a model predictive controller for concentrating solar power (CSP) plants. Few studies have considered a thermal energy storage system and a power system. The proposed model predictive controller maintains the heat transfer fluid temperature by manipulating its mass flow rate and stabilizes the power frequency by balancing power supply and demand. In the case of the direct normal irradiance is low, the thermal energy storage system makes up for the shortage of thermal. The simulation using actual solar direct normal irradiance data and electricity demand data shows the proposed controller contributes to stable operation of CSP plants.

Extremum Seeking Control for Wastewater Treatment Plant with Prioritized Output Constraints

Onishi Y., Yamanaka O., Nishimura Y., Kato K., Hidaka K., Fukuda N., Ohmori H.

2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020 （2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan, SICE 2020）     593 - 598 2020年09月

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This paper is concerned with the applicability of extremum seeking (ES) control for wastewater treatment plants (WWTPs) under several practical constraints such as effluent regulations and/or operational constraints. Considering such constraints to optimize a trade-off between effluent improvement and operational cost reduction is important in real WWTP operation. To meet such practical requirements, this paper proposes a novel ES scheme incorporating multiple output constraints where the priority of each constraint is also considered. Such priority becomes important when one or more of the constraints cannot be satisfied, which will not be the exception in control problems of real WWTP due in part to the considerably large inflow load variation. To make ES be effective even in such situation, the paper proposes a prioritized output constraints ES scheme incorporating switching functions to change the performance index for minimization depending on the active constraints. It is suggested that such switching mechanism is preferably combined with the gradient-sign-based ES that was also proposed by the authors to mitigate the sudden change in the curvature of the performance index caused by the switching functions. Some numerical simulations of the proposed ES with a simple model are performed to illustrate the principle of the proposed idea at first, and then the effectiveness of the proposed ES to WWTPs is demonstrated by using a complex nonlinear biological model.

Subspace-Based Near-Field Source Localization in Unknown Spatially Nonuniform Noise Environment

Zuo W., Xin J., Zheng N., Ohmori H., Sano A.

IEEE Transactions on Signal Processing （IEEE Transactions on Signal Processing）  68   4713 - 4726 2020年

ISSN  1053587X

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In this paper, we investigate the problem of estimating the directions-of-arrival (DOAs) and ranges of multiple narrowband near-field sources in unknown spatially nonuniform noise (spatially inhomogeneous temporary white noise) environment, which is usually encountered in many practical applications of sensor array processing. A new subspace-based localization of near-field sources (SLONS) is proposed by exploiting the advantages of a symmetric uniform linear sensor array and using Toeplitzation of the array correlations. Firstly three Toeplitz correlation matrices are constructed by using the anti-diagonal elements of the array covariance matrix, where the nonuniform variances of additive noises are reduced to a uniform one, and then the location parameters (i.e., the DOAs and ranges) of near-field sources can be estimated by using the MUSIC-like method, while a new pair-matching scheme is developed to associate the estimated DOAs and ranges. Additionally, an alternating iterative scheme is considered to improve the estimation accuracy of the location parameters by utilizing the oblique projection operator, where the 'saturation behavior' caused by finite number of snapshots is overcome effectively. Furthermore, the closed-form stochastic Cramér-Rao lower bound (CRB) is also derived explicitly for the near-field sources in the additive unknown nonuniform noises. Finally, the effectiveness of the proposed method and the theoretical analysis are substantiated through numerical examples.

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Diesel Engine Combustion Control with Onboard Calibration by Using Feedback Error Learning

Eguchi M., Fukuda N., Ohmori H., Takahashi M., Yamasaki Y., Kaneko S.

SAE Technical Papers （SAE Technical Papers）   （ December ）  2019年12月

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© 2019 SAE Japan and SAE International. In this paper, we propose an onboard calibration method based on the feedback error learning (FEL). This controller is 2 degree of freedom controller. We use a cerebellar model articulation controller (CMAC) as the feedforward controller. By using this, fast learning will be possible. Due to the online learning of this controller, it becomes possible to correspond to changes in the environment such as aging. In this paper, we constructed FEL considering the premixed diesel combustion with dual peak heat release rate under transient operation. To confirm the effectiveness of this control system, experimental results will be shown.

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Solar parabolic trough thermal energy output forecasting based on K-Nearest Neighbors approach

Jafferi Jamaludin、Hiromitsu Ohmori

Earth and Environmental Science (ESS) （Open access IOP Conference Series）  342 （ 1 ）  2019年10月

研究論文（学術雑誌）, 査読有り

Diesel Engine Combustion Control with Onboard Calibration by using the Feedback Error Learning

Makoto Eguchi, Naoki Fukuda＊, and Hiromitsu Ohmori　(Keio University), Motoki Takahashi, Yudai Yamasaki and Shigehiko Kaneko (University of Tokyo)

2019 JSAE/SAE Powertrains, Fuels and Lubricants (P, F&L)　International Meeting, JSAE Paper Number: 20199037, SAE 2019-01-2318 （JSAE Paper）  2019年08月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 査読有り

Impact of Query Information on Electricity demand forecasting based on K nearest neighbor Model

Jafferi Jamaludin(Univ. Malaya) and Hiromitsu Ohmori

International Conference on Renewable Energy and Conservation (ICREC) 2019 （Hiroshima, Japan）  2019年06月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 査読有り

Evaluation of model based control for multi-stage heat release of advanced diesel combustion

Yudai Yamasaki, Motoki Takahashi, Shigehiko Kaneko, Seiya Fujii, Ikuro Mizumoto, Tomofumi Hayashi, Mitsuo Hirata, Makoto Eguchi, Hiromitsu Ohmori

Symposium for Combustion Control (SCC) 2019 （Novotel in Aachen, Germany）  2019年06月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 査読有り

Data-Based Model-Predictive Control of a Turbocharged SI-Engine with Low Pressure EGR

Martin Keller, Daichi Sakai, Matthias Wehr, Dirk Abel (Institute for Automatic Control, RWTH Aachen University), Severin Geiger, Marco Günther, Stefan Pischinger (Institute for Combustion Engines, RWTH Aachen University). Hiromitsu Ohmori (Department of System Engineering, Keio University)

Symposium for Combustion Control (SCC) 2019 （Novotel in Aachen）  2019年06月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 査読有り

Simple Adaptive Control for a Diesel Engine Air Path System

Eguchi M., Zhang X., Sakai D., Ohmori H., Hayashi T., Hirata M., Takahashi M., Yamasaki Y., Kaneko S.

2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019 （2019 12th Asian Control Conference, ASCC 2019）     103 - 107 2019年06月

ISSN  9784888983006

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© 2019 JSME. In this paper, we propose a model-based diesel engine air path control system using the simple adaptive control scheme. By using this proposed control system, we can design a robust controller with respect to change of environment, disturbances and nonlinearity of the air path system. We confirm the effectiveness of this proposed system by the simulation using an air path model based on physics and the experiment.

Solar parabolic trough thermal energy output forecasting based on K-Nearest Neighbors approach

Jafferi Jamaludin and Hiromitsu Ohmori,

2019 the 3rd International Conference on Sustainable Energy Engineering (ICSEE 2019) （Shanghai China）  2019年05月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 査読有り

Subspace-Based Algorithms for Localization and Tracking of Multiple Near-Field Sources

Zuo W., Xin J., Ohmori H., Zheng N., Sano A.

IEEE Journal on Selected Topics in Signal Processing （IEEE Journal on Selected Topics in Signal Processing）  13 （ 1 ） 156 - 171 2019年03月

ISSN  19324553

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© 2007-2012 IEEE. In this paper, we investigate the problems of estimating and tracking the location parameters [i.e., directions-of-arrival (DOAs) and ranges] of multiple near-field (NF) narrowband sources impinging on a symmetric uniform linear array, and a simple subspace-based algorithm for localization of NF sources (SALONS) is presented, where the computationally burdensome eigendecomposition and spectrum peak searching are avoided. In the SALONS, the DOAs and ranges are estimated separately with a one-dimensional subspace-based estimation technique, where the null spaces are obtained through the linear operation of the correlation matrices formed from the antidiagonal elements of the noiseless array covariance matrix, and the estimated DOAs and ranges are automatically paired without any additional procedure. Then the statistical analysis of the presented batch SALONS is studied, and the asymptotic mean-squared-error expressions of the estimated DOAs and ranges are derived. Furthermore, an online algorithm is developed for tracking the multiple moving NF sources with crossover points on their trajectories. The effectiveness and the theoretical analysis of the presented algorithms are verified through numerical examples, and the simulation results show that the proposed algorithms provide good estimation and tracking performance for DOAs and show satisfactory estimation and tracking performance for ranges.

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小脳演算モデルコントローラを用いたフィードバック誤差学習によるディーゼルエンジンの燃焼制御

江口誠、大森 浩充、高橋幹, 山崎由大、金子成彦

自動車技術会論文集 （自動車技術会）  2019年01月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

線形予測と斜交写像作用素をきそにした近接源の局所化

Zuo W., Xin J., Liu W., Zheng N., Ohmori H., Sano A.

IEEE Transactions on Signal Processing （IEEE Transactions on Signal Processing）  67 （ 2 ） 415 - 430 2019年01月

査読有り,  ISSN  941-0476

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© 1991-2012 IEEE. This paper investigates the localization of multiple near-field narrowband sources with a symmetric uniform linear array, and a new linear prediction approach based on the truncated singular value decomposition (LPATS) is proposed by taking an advantage of the anti-diagonal elements of the noiseless array covariance matrix. However, when the number of array snapshots is not sufficiently large enough, the 'saturation behavior' is usually encountered in most of the existing localization methods for the near-field sources, where the estimation errors of the estimated directions-of-arrival (DOAs) and ranges cannot decrease with the signal-to-noise ratio. In this paper, an oblique projection based alternating iterative scheme is presented to improve the accuracy of the estimated location parameters. Furthermore, the statistical analysis of the proposed LPATS is studied, and the asymptotic mean-square-error expressions of the estimation errors are derived for the DOAs and ranges. The effectiveness and the theoretical analysis of the proposed LPATS are verified through numerical examples, and the simulation results show that the LPATS provides good estimation performance for both the DOAs and ranges compared to some existing methods.

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Evaluation for Maximum Hosting Capacity of Distributed Generation considering Active Network Management

Ikeda S., Ohmori H.

International Journal of Electrical and Electronic Engineering and Telecommunications （International Journal of Electrical and Electronic Engineering and Telecommunications）  7 （ 3 ） 96 - 102 2018年07月

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© 2018 Int. J. Elec. & Elecn. Eng. & Telcomm. With the increasing penetration of renewable Distributed Generation (DG), it is important to assess the Maximum Hosting Capacity (MHC) in active distribution networks. Active Network Management (ANM) such as coordinated voltage control, reactive power compensation, DG curtailment, DG power factor control, network reconfiguration and demand response can play an important role in increasing the MHC. The MHC evaluation problem considering all the above elements of ANM can be formulated as a mixed integer nonlinear programming model. However, this original nonconvex model cannot guarantee convergence to optimality. This paper proposes the mixed integer second-order cone programming model for evaluating the MHC, by using exact linearization and second-order cone relaxation. The modified IEEE 33-bus test system is used to demonstrate the effectiveness of the proposed model and analyze the effect of each ANM element on the MHC increase. The results show that when considering all the above elements of ANM, the gain of the MHC is greater than 62%.

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Optimal sizing of photovoltaic systems for loss minimization in distribution network

Ikeda S., Takeda A., Ohmori H.

SICE ISCS 2018 - 2018 SICE International Symposium on Control Systems （SICE ISCS 2018 - 2018 SICE International Symposium on Control Systems）  2018-January   185 - 192 2018年04月

ISSN  9784907764586

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© 2018 The Society of Instrument and Control Engineers - SICE. The use of photovoltaics (PV) in electric power networks has increased because of advantages such as power loss reduction, environmental friendliness, voltage profile improvement, and postponement of system upgrades. However, using PVs of an inappropriate size leads to greater power losses due to variations in PV outputs and demand loads. Therefore, it is necessary to determine the optimal size of PVs. When one considers the various weather conditions and demand load profiles, the optimal PV sizing problem (OPSP) becomes a large-scale optimization that is difficult to solve. In this paper, to resolve this computational issue, we formulate the OPSP as a second-order cone programming model and propose a decomposition using the subgradient method for solving the partial Lagrangian dual problem. We implemented the proposed method on a 47-bus distribution feeder model, and the simulation results proved its viability.

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AI-フィードフォワードを有するフィードバック誤差学習によるディーゼルエンジン燃焼制御

江口誠、喬夢醒、大森 浩充、山崎由大、金子成彦

自動車技術会論文集 （自動車技術会）  49 （ 2 ） 230 - 234 2018年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

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現在のディーゼルエンジン燃焼制御は, 静的マップによるフィードフォワード制御を行うことが主流である．本研究では，フィードバック誤差学習（FEL)の制御構造を保存して，フィードフォワード制御器をAI（人工知能）の技術を用いてオンライン適応・学習させ，ドライバーや環境に積極的に適応・学習できる制御系を提案している．設計された制御アルゴリズムの有効性を確認するために，東大離散化ディーゼルエンジンモデルに対する数値シミュレーションと東大エンジンベンチによる実証実験実施する．

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Online Parameter Estimation for Lithium-Ion Battery by Using Adaptive Observer for Fractional-Order System

大森 浩充

Electronics and Communications in Japan （Electronics and Communications in Japan）  101 （ 3 ） 80 - 89 2018年01月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り,  ISSN  19429533

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© 2018 Wiley Periodicals, Inc. Due to the prevalence of Li-ion battery, the importance of the battery management system (BMS) is increasing. BMS is the system for managing the operation of batteries and monitoring their state of health. By using the observer containing parameter estimator for analyzing the equivalent circuit model of batteries, the online diagnosis of the batteries becomes possible. However, the Li-ion battery has complicated dynamics derived from the Warburg impedance, which described the diffusion phenomena of the Li-ion. Applying fractional calculus to the expression of the system, the dynamics of Warburg impedance can be described simply. By designing the adaptive observer which can treat the system described as fractional-order system, it is expected to become possible to identify equivalent circuit containing Warburg element online without approximation. In this paper, we designed the Kreisselmeier-type adaptive observer for the linear fractional-order system. Then, we applied the proposed observer to the half-cell of the lithium-ion battery modeled by Randles circuit under semi-infinite linear diffusion, and confirm the effectiveness of proposed adaptive observer by numerical simulation.

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Diesel Engine Combustion Control Based on Cerebellar Model Articulation Controller (CMAC) in Feedback Error Learning

Zhang X., Eguchi M., Ohmori H.

IFAC-PapersOnLine （IFAC-PapersOnLine）  51 （ 31 ） 516 - 521 2018年

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© 2018 The trend started in 1997 with the introduction of common rail injection and after some protocols set new targets for overall CO2 emissions. As the diesel engine emits less CO2 than its gasoline counterpart, it kept conquering more and more market shares. Conventional diesel engine control design is mainly based on the maps techniques which required too much time, money and human resources under the number of experiments under various environmental conditions. This makes increasing system complexity. In our authors group, we have proposed that the control structure has the feedback error learning, two-degree-of-freedom controller configuration, with advanced neural networks (NNs) as the feedforward controller along the model-based control method. On the other hand, a cerebellar model articulation controller (CMAC) is a non-fully connected perceptron like associative memory network with overlapping receptive fields, which is used to resolve problems that involve rapid growth and the learning difficulty. Then CMACs have the advantages of good generalization capability, fast learning ability, and simple computation. To our best knowledge, this is new introduce the cerebellar model articulation controller (CMAC) for the control diesel engine combustion control. The effectiveness of the proposed method will be confirmed through numerical simulations based on the Tokyo University diesel engine model with triple fuel injections.

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Formulation and Evaluation of Long-Term Allocation Problem for Renewable Distributed Generations

田中一樹，弓削裕要，大森 浩充

IET Renewable Power Generation (RPG) （英国工学技術学会）  11 （ 12 ） 1584 - 1596 2017年11月

研究論文（学術雑誌）, 査読有り,  ISSN  1752-1424

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分数階システムを対象とした適応観測器によるリチウムイオン電池のオンライン・パラメータ推定

高松尚宏，大森 浩充

電気学会論文誌 C（電子・情報・システム部門誌） （電気学会）  137 （ 8 ） 1015 - 1023 2017年04月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

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L1 Adaptive Control for Single-Input Multiple-Output(SIMO) Non-Homogeneous System with MR damper Semi-Active Suspension

ヤンユット　ウパタンク、大森 浩充

SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration (SICE JCMSI) （公益社団法人　計測自動制御学会）  10 （ 3 ） 243 - 252 2017年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り,  ISSN  1882-4889

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This paper proposes a control method of the magnetorheological (MR) damper semi-active suspension controlling system with an L1 adaptive controller. The suspension system can be represented as a non-homogeneous system. Therefore, the proposed controller design method is introduced for avoiding the solving process of the convolution of a transfer matrix in the non-homogeneous system and guaranteeing the performance of the system within an acceptable level. The result, which is simulated by MATLAB/SIMULINK, proves that the proposed control architecture can work well for reducing calculation process. Moreover, this method is compared with the auto-tuned PID function in SIMULINK; as a result, the method shows a better overall performance by adjusting a few parameters.

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Method Evaluation for Short-Term Wind Speed Prediction Considering Multi Region in Japan

大森 浩充

Journal of Robotics and Mechatronics （富士技術出版株式会社）  28 （ 5 ） 681 - 686 2016年10月

研究論文（学術雑誌）, 査読有り,  ISSN  0915-3942

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Sliding Mode Controller Design based Backstteping Technique for Fractional Order System

大森 浩充

SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration　(SICE JCMSI) （公益社団法人　計測自動制御学会）  9 （ ４ ） 151 - 157 2016年04月

研究論文（その他学術会議資料等）, 共著, 査読有り,  ISSN  1882-4889

Decentralized Robust Control for Multi-Machine Power System

王維，大森 浩充

The 9th IFAC Symposium on Control of Power and Energy Systems (CPES9 2015) 2015年12月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Decentralized Robust Output Feedback Control for Multi-machine Power System

王維，大森 浩充

The 2015 IEEE Multi-Conference on Systems and Control (MSC2015) 2015年09月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

State and Parameter Estimation of Lithium-ion Battery by Kreisselmeier-type Adaptive Observer for Fractional Calculus System

高松尚宏，大森 浩充

The 34th Chinese Control Conference and SICE Annual Conference 2015 （計測自動制御学会）     ThB06-2 2015年07月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

A Study of Variable Reference Model for MRACS

塩田強，大森 浩充

The 34th Chinese Control Conference and SICE Annual Conference 2015 （計測自動制御学会）     PWeC-21 2015年07月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Method Selection in Different Regions for Short-Term Wind Speed Prediction in Japan

田中一樹，大森 浩充

The 34th Chinese Control Conference and SICE Annual Conference 2015 （計測自動制御学会）     TuC6-1 2015年07月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Decentralized Robust Control for Two-Area Interconnected Power System

王維，大森 浩充

The 2015 American Control Conference (ACC2015)    ThC08.2 2015年07月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Decentralized Disturbance Attenuation Control for Multi-Machine Power System

王維，大森 浩充

The 1st IFAC Conference on Modelling, Identification and Control of Nonlinear Systems (MICNON2015)    ThAM_2T3.5 2015年06月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Decentralized Disturbance Attenuation Control for Interconnected Power System

王維，大森 浩充

The 10th Asian Control Conference 2015 (ASCC2015) 2015年06月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

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Optimizing vehicle MR damper semi-active suspension control system by L1 adaptive control with linear time invariant controller

ウッパッターンクーン，　ヨンユット，大森 浩充

10th Asian Control Conference 2015 (ASCC 2015) 2015年06月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

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Decentralized Load Frequency Control for Two-Area Interconnected Power System

王維，大森 浩充

Journal of Control Theory and Applications 13 （ ２ ） 101 - 114 2015年05月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Adaptive I-PD controller Design using Variable Reference Model

塩田強、大森 浩充

The 2nd International Conference on Intelligent Systems and Image Processing, Kitakyushu, Japan 2014年09月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Iterative PID Controller Design Method Based on System Identification

塩田強、大森 浩充

SICE Annual Conference 2014(SICE2014), Hokkaido University, Sapporo, Japan （SICE）  2014年09月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Design of Fractional Order Sliding Mode Controller via Non-integer Order Backstepping

高松尚宏、大森 浩充

SICE Annual Conference 2014(SICE2014), Hokkaido University, Sapporo, Japan （SICE）  2014年09月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

全体コスト最小化のための分散強調アルゴリズムによる最適電力配分

志田宇信、大森 浩充

計測自動制御学会論文集 50 （ 9 ） 677 - 683 2014年09月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

分数階微積分を用いた適応調整則を有するモデル規範型適応制御系の設計とそのリアプノフ安定性

高松尚宏、大森 浩充

電気学会論文誌 C（電子・情報・システム部門誌） （電気学会）  134 （ 9 ） 1228 - 1234 2014年09月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Design of Fractional Order Sliding Mode Controller via Non-integer Order Backstepping by Fractional Order Derivative of Lyapnov Function

高松 尚宏。久保 皓志郎、大森 浩充

2014 International Conference on Advanced Mechatronic Systems (ICAMechS2014), Tokai University, Kumamoto Campus, Japan, 2014年08月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Design of Model Reference Adaptive Control Systems with Fractional Order Adaptive Law and its Lyapunov Stability

高松尚宏、大森 浩充

The 33rd Chinese Control Conference, Nanjing, China 2014年07月

研究論文（国際会議プロシーディングス）

Design of Adaptive I-PD Control System for 2-DOF Flexible Link Robot

塩田強、大森 浩充

The 5th International Symposium on Advanced Control of Industrial Processes, Hiroshima, Japan 2014年05月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著

Consensus algorithm with steady-state optimization for continuous-time multi-agent systems

志田宇信，大森 浩充

SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration （計測自動制御学会）  vol.7 （ NO.2 ）  2014年03月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

Energy Saving by Extremum-Seeking Control Using an Actuator with Adjustable Stiffness (AwAS)

大久保貴史、大森 浩充

The SICE Annual Conference 2013, Nagoya University, Nagoya, Japan （SICE）  2013年09月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著

Optimal Power Dispatch for Minimization of Global Cost using Distributed Coordination Algorithm

志田宇信、大森 浩充

The SICE Annual Conference 2013, Nagoya University, Nagoya, Japan, （SICE）  2013年09月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著

State-Feedback Control System using Adaptive Observer for Continuous-time Linear Fractional Calculus System

高松尚宏, 大森 浩充

SICE Annual Conference 2013(SICE2013), Japan （SICE）  2013年09月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Design of Adaptive Systems by Using Fractional Calculus System's Approach

高松尚宏，大森 浩充

The 32nd Chinese Control Conference (CCC2013) （TCCT（中国自動化学会制御理論技術委員会)）  2013年07月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

Adaptive Consensus Algorithms for State Variables of Leaderless Multi-Agent Systems

志田宇信，大森 浩充

The 32nd Chinese Control Conference (CCC2013), Xi'an China （TCCT（中国自動化学会制御理論技術委員会)）     7308 - 7313 2013年07月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

Design of Adaptive I-PD Control Systems Using Delta Operator Based on Partial Model Matching

塩田強、大森 浩充

11th IFAC International Workshop on Adaptation and Learning in Control and Signal Processing （ALCOSP 2013, Caen - France）  2013年07月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Adaptive Control Law using Fractional Calculus Systems

澤井，高松，大森 浩充

SICE Annual Conference 2012 （計測自動制御学会）  2012年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

Robustness of Consensus Algorithms for Networks with Communication Delays and Switching Topology

志田宇信，大森 浩充

Journal of System Design and Dynamics （日本機械学会）  ６ （ ４ ） (373-385) 2012年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 単著, 査読有り

Design of adaptive I-PD control systems based on augmented error method

志田宇信，大森 浩充

SICE Annual Conference 2012 （計測自動制御学会）     (172-175) 2012年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 単著, 査読有り

Design of Adaptive I-PD Control Systems using Augmented Error Method

塩田強，大森 浩充

IFAC Conference on Advances in PID Control （IFAC）  2012年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 単著, 査読有り

MIMOシステムのサーボ問題に対する適応PID制御

田村健一，大森 浩充

社団法人計測自動制御学会論文集 44 （ 7 ） 583-591 2008年07月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

適応制御系の基礎

大森 浩充

慶應義塾大学理工学部物理情報工学科足立研究室セミナー 2008年05月

研究論文（その他学術会議資料等）, 単著

極値探査法の理論と応用

大森 浩充

計測自動制御学会　制御部門　第１回実戦的適応学習制御調査研究会 2008年04月

単著

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極値探査法（ＥＳ）の簡単な例、ＥＳ理論の歴史と応用、フィルタ理論による解析、平均化法解析、特異摂動法解析，最適バイオリアクター，ＰＩＤパラメータ調整（離散時間ＥＳ），アンチロックブレーキ（内部モデル原理），音源方向推定（振幅可変法）

時変パラメータをもつシステムに対する適応オブザーバの設計法

日高浩一，大森浩充，佐野昭

電子情報通信学会論文誌(A),1999 vol.J81-A （ no.5 ）  1999年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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有界な多項式をパラメータとする線形時変システムに対して，内部モデルを併用した新しい調整則を導出し，この調整則を利用した適応オブザーバ設計法を提案した．可変忘却係数をもつ最小２乗同定則と比較し，よりよい追従特性が得られる．（５頁）

入出力雑音を受ける場合のMSEに基づくモデル次数の決定法

辛景民，大森浩充，佐野昭

計測自動制御学会論文集， 1998-8 Vol.34 （ No.8 ） 941-949 1998年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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入出力雑音の存在下における伝達関数モデル同定において，入出力雑音分散が未知のとき，モデル次数をMSE最小化の立場から決定する新しい手法を提案した．そこでは，MSEを最小化する最適な正則化定数が解析的に求められ，対応する共分散行列の固有値との大小関係によりモデル次数を決定できる．（９頁）

A recursive algorithm for Tracking DOA's Multiple Moving Targets by Using Linear Approximations

H. Kagiwada, H. Ohmori, and A. Sano

IEICE Trans. Fundamentals, April 1998-4 vol. E81-A （ No.4 ） 639-648 1998年04月

共著

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各目標に対するパラメータ（DOA,角速度）を過去の観測データベクトルと推定データベクトルとの残差の重み付き２乗和を最小化することにより推定する方法を提案した．また，急激に移動する目標の追尾を可能にする可変忘却係数を導入した再帰的アルゴリズムを示した．（１０頁）

構造が未知な有界時変関数を有する線形時変システムに対するモデル規範型適応制御系の設計法

日高浩一、大森浩充、佐野昭

電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌）、1998-2 Vol.119-C （ No.2 ） 249-258 1998年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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高階調整法を時変系に応用し，忘却係数やパラメータ構造を用いない新しいMRACSの構成法を示した．高階調整法により，パラメータの未来情報を入手できることが本手法の構成を可能にしており，従来法では得られなかった高精度の制御が可能となった．（１０頁）

適応制御理論の潮流

大森浩充、宮里義彦

システム/制御/情報、1998-6 vol.42 （ no.6 ） 287-299 1998年

共著

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最近の適応制御理論のトレンドを解説した．内容は，MRACSの完全な証明と，バックステッピング，高階調整法，ロバスト適応則，非線形H∞制御との融合問題である．特に，近年の適応制御系は過渡特性の議論を視野に含めることができるようになった点に重点を置いて説明している．（１３頁）

Adaptation for active noise control

F. Jiang, H. Tuji, H. Ohmori and A. Sano

IEEE Control Systems Magazine, October, 1997-10    1-10 1997年10月

共著

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アクティブなノイズ制御において，ノイズの変化，音場環境の変化・不確定さに対処するために，適応制御の導入が効果的であることを示した．まず，音場の伝達関数が既知であるときの最適なフィードフォワード制御器を導き，その特性から適応同定手法を用いて，オンライン調整する新しい手法を提案している．（１０頁）

ニューラルネットワークを用いたウィナー型非線形システムの適応制御

山中 理、大森 浩充、佐野 昭

電気学会論文集（C分冊）、Vol.117-C, No.5, pp.609-617, 1997-5. (selected Electrical Engineering in Japan, vol.122, no.1, pp.37-48, 1998-1 Vol.117-C vol.122 （ No.5 no.1 ） 609-617 37-48 1997年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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ウィナー型非線形システムに対して，制御対象の入出力信号のみを用いて直説法適応制御系を構成し，その安定解析を行った．そこでは，出力非線形項をニューラルネットワーク（FLN）により補償した構造を提案している．可調節パラメータの個数は増大するが，従来のMRACSにおける安定解析の主な補題が利用可能となる．さらに，適応線形化手法と規範出力における工夫により，オンラインモデルマッチングを達成できることを示している．（９頁）

Hammerstein型非線形系に対するモデル規範型適応制御系の構成

山中 理、大森 浩充、佐野 昭

計測自動制御学会論文集 1997-2 Vol.33 （ No.2 ） 94-102 1997年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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入力にべき型の非線形性をもつHammerstein型のシステムに対する新しい適応制御系の構成法を提案した．制御構成の特徴は，入出力情報のみから構成される点である．また，制御対象の相対次数の変化がないことを仮定して，regularityが保証されることを保証して，全系内の信号の有界性と誤差の収束性を証明した．（９頁）

Stability analysis of exact model matching control for finite Volterra series systems

O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences,1997-1 vol.E80-A （ no.1 ） 166/175 1997年01月

共著

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．そこでは，一般論として，２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理を導出し，その定理を有限ボルテラ級数制御系に適用した．（１０頁）

Desin method of exact model matching control for finite Volterra series systems

O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

Int. J. Control, 1997-1 vol.68 （ no.1 ） 107-124 1997年01月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法に対する新しい構成法を提案し，その安定性のための十分条件を２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理により導出した．得られた制御系は数多くの数値例によりモデルマッチングが達成されていることが確認されている．（１８頁）

高階調整法による適応制御

大森浩充

計測と制御1996-6 vol.35 （ no.6 ） 424-429 1996年06月

単著

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高階調整法を用いた適応制御系の基本的な仕組みを説明し，受動定理ではない証明法の一つを紹介している．また，従来法の拡張誤差法では，過渡特性の改善と適応速度の増加が比例的な関係になっていないことを示し，高階調整法に基づくDyCE原理では，過渡特性の改善が陽に図れる事を理論的に解説している．また，高階調整法のロバスト化の手法も紹介した．（６頁）

Robust performance design via nonlinear H_inf control with scaling factors

H. Ito, H.Ohmori and A. Sano

Trans. of the Society of Instrument and Control Engineers 1996 vol.32 （ no.6 ） 975-977 1996年06月

共著

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線形時不変システムに対するmu解析・設計は非線形制御システムのロバスト安定性のために用いられるスモールゲインやマルチプライヤの一例とみなせることを示した．また，スケーリング係数をもつH∞制御やロバスト制御性能問題とあるロバスト安定化問題が同一であることは良く知られているが，その結果を非線形システムへも拡張した．（３頁）

Optimal regularization for system identification from noisy input and output signals

J. Xin, H. Ohmori and A. Sano

IEICE Trans. Fundamentals, 1995 vol.E78-A （ no.12 ） 1805-1815 1995年12月

共著

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入出力に雑音が混入したシステムにおけるFIRインパルス応答の同定問題を考察している．入力信号の帰共分散行列の固有値が広く分布すると，修正最小２乗法などの推定は不安定となることが知られている．ここでは，入力に雑音信号がある場合にも，正則化手法が有効でることを示し，その最適な正則化パラメータを推定MSEを規範として求める手法を提案した．（１１頁）

遺伝学的アルゴリズムを利用したラインおよび連続スペクトルの分離推定

芦田義朗，大西薫，大森浩充，佐野昭

計測自動制御学会論文誌 1995 vol.31 （ no.11 ） 1800-1809 1995年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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適応フィルタをフィードフォワード制御器として利用する場合のパラメータ調整法とその安定性についての解析を時間領域，周波数領域で示した．時間域では，加法的な雑音が混入したときのことを考慮し，デッドゾーン法や漏れ項の導入を行った．また，周波数領域では，周波数サンプリングフィルタをもちいることにより，次数や構造に依存しない構成法に成功した．さらに，提案した適応系をアクティブノイズキャンセレーションに適用した．（８頁）

有限ボルテラ級数システムに対する厳密なモデルマッチング

山中理、大森浩充、佐野昭

計測自動制御学会論文誌、 1995 vol.31 （ no.10 ） 1905-1907 1995年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM手法を提案した．そこでは，有限ボルテラ級数を拡張伝達関数として表現することにより，EMMが可能となる十分条件を導出している．また，本手法では，制御対象の入出力データのみからEMMが構成できる点に特徴がある．（３頁）

安定性を保証した適応アルゴリズムとアクティブノイズキャンセリングへの応用

小代尚尊、加治木真、大森浩充、辻宏之、佐野昭

電子情報通信学会論文誌(A)、 1995. vol.J78-A （ no.10 ） 1289-1297 1995年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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適応フィルタをフィードフォワード制御器として利用する場合のパラメータ調整法とその安定性についての解析を時間領域，周波数領域で示した．時間域では，加法的な雑音が混入したときのことを考慮し，デッドゾーン法や漏れ項の導入を行った．また，周波数領域では，周波数サンプリングフィルタをもちいることにより，次数や構造に依存しない構成法に成功した．さらに，提案した適応系をアクティブノイズキャンセレーションに適用した．（８頁）

A methodology for multiple objective control design with robust performance

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.31 （ No.8 ） 1089-1097 1995年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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従来の多目的制御器の設計法は変動に対する制御性能のロバスト性を考慮できなかったことに着目し，構造的変動に対してロバストな多数の制御性能を同時に達成する制御器の設計法を提案した。設計アルゴリズムは反復的となるが，その有効性を理論的に証明した。

Robust performance of decentralized control systems by expanding sequential designs

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

International Journal of Control Vol.61 （ No.6 ） 1297-1311 1995年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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本論文では，制御対象の各伝達要素ごとの不確定性に対するロバスト安定性とロバスト制御性能を実現する分散制御器の逐次設計法を提案した。サブシステム設計という分散形制御器の設計アプローチのクラスを定義し，そのクラスの中では本設計法の逐次手順が理論的に最も妥当であることを示した。これによって，設計結果の保守性が最小化された。

A subsystem design approach tocontinuous-time performance of decentralized multirate sampled-data systems

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

International Journal of Systems Science Vol.26 （ No.6 ） 1263-1287 1995年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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連続時間信号に基づいたロバスト性を確保する多周期サンプル値線形分散形制御器の設計法を提案した。各サブシステムごとの設計問題は，制御器の因果性を保証するための制約が付いた時不変離散時間Ｈ∞制御問題に帰着され，既存の設計手法で解くことが可能になった。また，提案した設計法はサンプル点間の応答が考慮できることのほかに，実用上重要な３つの特長を持つことを明らかにした。

Analysis of robust performance with multiple objectives

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Systems & Control Letters 1995年

共著

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本論文では，連続時間の時不変系，離散時間系あるいはサンプル値系などの様々な線形フィードバック制御系に対して，構造的な変動要素に対してロバストな二つの性能目標が同時に要求されたときの制御問題を扱い，そのための解析方法を提案した。ここで，制御性能と変動要素集合はＬｐ あるいはＬｐ 誘導ノルムで評価した。二目的のロバスト制御性能問題が，ある仮想的な変動を含んだロバスト安定化問題と等価であることを明らかにした。

Stability analysis of multirate sampled-data control systems

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

IMA Journal of Mathematical Control and Information 1995年

研究論文（学術雑誌）, 共著

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本論文では，周期の異なったサンプラとホールドから構成される多周期サンプル値線形制御系の安定性の解析を行った。制御対象や外乱信号が連続時間で存在することに注目して安定性を解析したことが特長である。ハイブリッド安定性の概念に基づけば，連続時間信号の入出力安定性が，アンチエリアシングフィルタを用いることで内部安定性から導かれることを明らかにした。

ニューラルネットワークを併用した適応制御

辻 純一，大森浩充, 佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.30 （ No.3 ） 295- 302 1994年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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非線形な離散時間制御対象の制御問題において，線形化を目的としてニューラルネットワークを，モデルマッチングを目的として，直接法ＭＲＡＣＳを，それぞれ同時に用いて制御入力を発生させることにより，従来は補償が困難であった非線形系に対して有効な制御系が実現できた。本手法により，出力の入力に関する微分値を簡単に計算することができることが示された。

適応制御理論の新展開

大森浩充, 佐野　昭

計測と制御 Vol.32 （ No.12 ） 735-740 1993年12月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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適応制御理論の最先端理論を解説している。バックステッピング手法と動的等価性原理を実現する高階調整則による方法の原理と特徴について述べ，さらに非線形適応制御の各種アルゴリズム，物理構造を利用した安定化適応制御，単純適応制御などを説明している。

μ-Analysis with Two Performance Objectives and Its Application to Controller Reduction

伊藤 博，渡辺秀人，大森浩充, 佐野　昭

Systems and Network: Mathematical Theory and Applications    257-260 1993年08月

共著

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制御系の制御性能の解析において２つの目標関数を同時に扱う場合，従来は近似的に１つの目標関数に置き換えてしまうことが多いが，本論文では，構造化特異値μの構造にrepeatednonscalar block を導入することにより，直接的に２つの目標関数を一度にμ－解析する方法を明らかにした。この解析法の一応用例として，閉ループ系の２つのロバスト制御性能を保存したまま制御器を低次元化する方法を提案した。

Design of Stable Controllers Attaining Low H・∞ Weighted Sensivity

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

IEEE Trans. Automat. Contr Vol.AC-38 （ No.3 ） 485-488 1993年03月

共著

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どのような制御対象に対してＨ∞最適制御器が不安定となるのかを明らかにし，最適制御器の不安定極数が制御対象の複素右半平面の零点数によって決まることを示した。この結果に基づいて，制御器自身が安定となるようなＨ∞準最適制御器の設計問題を定式化し，問題を解く新しい設計アルゴリズムとその好ましい性質を明らかにした。

パラメータ変動に対して低感度なＨ∞制御系の一構成法

大久保慶治，青木一彦，大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Ａ Vol.J75-A   1356 -1363 1992年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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制御対象のパラメータに関する構造的情報を利用して，軌道感度モデルを従来の一般化制御対象に埋め込んだ拡大制御対象を提案し，パラメータ感度を低減させる新しいＨ∞制御系の設計法を確立した。これは，パラメータが従属性をもつような制御対象に対して特に有効である。

先験情報を利用した一般化特異値分解に基づく信号外挿

辻　宏之，大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Ａ Vol.J75-A （ No.4 ） 718-725 1992年04月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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信号外挿問題における最適解を平均２乗誤差規範および滑らかさの事前情報から作られるベイズ情報量規範から求める方法を提案し，高精度の外挿が実現できることを検証した。

ＡＲスペクトル推定における正弦波信号の個数判定法

辻　宏之，大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Ａ Vol.J74-A （ No.9 ） 1356-1363 1991年09月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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白色雑音に埋もれている正弦波信号個数を判定するアルゴリズムを提案した。ここでは，ＡＲ過程として信号をモデリングした場合の平均２乗推定誤差を最小にする固有値を選択するための規範とベイズ情報量規範を提案し，従来のＡＩＣ規範やＭＤＬ規範との比較を行い，判定精度が向上することを明らかにした。

固定補償要素を含むＭＲＡＣＳのロバスト設計法

大森浩充, 伊藤　博，大久保慶治，佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.27 （ No.6 ） 720- 722 1991年06月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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外乱を考慮したモデル規範形適応制御系の一設計法を示した。特に，外乱の形などの情報は必要ではなく，また，あらかじめ外乱のスペクトルが既知の場合には，制御性能を格段に向上させることのできる固定補償要素の設計法を示した。この設計問題は制約付きＨ∞低感度問題に帰着できる。

閉ループ特性を考慮したＨ∞補償器の低次元化における次数評価

大久保慶治，大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Vol.J74-A （ No.3 ） 448-456 1991年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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公称系に対する内部安定性とロバスト安定性および低感度化を達成する低次元補償器の最小次数の上界値を求めた。この次数決定法により,最終的な制御系における設計仕様を考慮しながら次数を決定でき, 候補となる次数に対する低次元補償器の計算や評価関数の計算などを必要としない。また，本手法を２自由度制御系へも拡張した。

ロバスト適応制御

大森浩充, 佐野　昭

コンピュートロール Vol.32   20-27 1990年10月

共著

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適応制御理論の中で体系化されているモデル規範形適応制御系（ＭＲＡＣＳ）のロバスト化に焦点を当てて解説を行った。まず，ＭＲＡＣＳが外乱やモデル化誤差の存在により不安定化するメカニズムを解明し，安定化するための調整則の工夫と制御則の工夫をそれぞれ示した。

部分的モデルマッチングを実現する非最小位相系の適応制御

大久保慶治，大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Vol.J73-A （ No.6 ） 1109-1116 1990年06月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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制御対象に並列に配置されたフィードフォワード制御により制御対象の零点を安定化し, 安定化された拡大システムに対して適応制御系を構成することにより，非最小位相系も適用可能なモデル規範形適応制御系の構成法を提案し，安定性の解析および，数値シミュレーションにより有効性の検証をおこなった。

最小二乗法によるシステム同定における最適正則化と逐次最小二乗法の最適初期条件

古谷雅年，大森浩充，佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.25 （ No.10 ） 1054 -1061 1989年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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悪条件下でのインパルス応答の推定値を求める問題において，以下の事を考察している。最適正則化定数の選択と固有分解における微小固有値打ち切りとの関係, パラメータ推定と同時に雑音分散の推定も安定に行う反復アルゴリズムの提案と解析, 逐次最小２乗法における共分散行列の最適初期値の存在性，などを明らかにした。

最小二乗法によるシステム同定における正則化重み定数の最適決定法

古谷雅年，大森浩充，佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Vol.J72-A （ No.6 ） 1012-1015 1989年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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最小２乗法を用いるシステム同定問題において，入力信号が時間的相関性をもつ場合を想定し，推定値の安定化を図るため入力相関行列に付加する重み係数を，推定された平均２乗誤差を評価規範とする最適な決定法を提案し，その反復計算法とそのオンライン化について検討した。

周波数領域の同定アルゴリズムを用いた間接法ＭＲＡＣＳのロバスト設計

大森浩充, 佐野　昭

電気学会論文誌Ｄ Vol.108-D （ No.1 ） 16 -22 1988年01月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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モデル化誤差が存在する周波数帯域と制御帯域との違いを勘案することで，周波数領域での公称系同定を分離して同定する手法を提案した。また，その同定結果に基づく適応制御の実時間で構成するとともに，モデル化誤差に関する補償を固定補償要素により行わせる間接法適応制御則を提案し，同定と制御に関する安定性のために必要な条件を導いた。

未知むだ時間を含む線形系に対する連続時間適応観測器

大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 (A) , J70-A-12    1847-1850 1987年12月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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従来の連続時間制御対象の表現ではむだ時間が無視されている場合が多く，無視できないむだ時間をもつ制御対象に対する適応観測器の構成法の提案が望まれている。ここでは，むた時間と未知パラメータと制御対象の集中部の状態を同時に推定することのできる適応観測器を勾配法の観点から提案し，局所的な安定性の証明を行った。提案手法は，むだ時間を近似でなく，そのまま同定できる点に利点がある。

動脈血ガス分圧の適応制御

大森浩充，矢沢真宏，佐野　昭，菊池　真

電子情報通信学会論文誌 (D) , J70-D-5    1003-1010 1987年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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呼吸不全患者の動脈血ガス分圧制御は非線形干渉系であり患者の病状における個体差が存在する複雑な系である。ここでは，経皮センサを含めた呼吸系のガス交換のダイナミクスを考慮し、呼吸不全の諸症状や換気回数の動作条件に適応して常に望ましい過渡応答特性を実現できる動脈血ガス分圧の適応制御アルゴリズムを固定補償要素を導入することで実現し，その有効性を動物実験で明らかにした。

モデリング誤差を考慮した連続時間ＭＲＡＣＳ

大森浩充, 佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.22 （ No.4 ） 479-481 1986年04月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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制御対象のモデルに基づく制御を行う立場では，実際の制御対象とモデルとの間に必ずモデル化誤差が存在する。ここでは，制御対象の次数の推定に誤差があった場合のモデル規範形適応制御系（ＭＲＡＣＳ）の一構成法を示している。従来のＭＲＡＣＳでは，安定性に必要な強正実条件が保たれないことがあるが，本手法て提案している固定補償要素を導入することによりロバストな強正実化が可能となった。

確定未知外乱の補償を考慮したモデル規範形適応制御

大森浩充, 佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.20 （ No.10 ） 919- 925 1984年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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従来のモデル規範形適応制御を外乱が混入した制御対象に適用すると，外乱の影響により可調節パラメータが大きく変動し安定性が確保されないことがある。ここでは，外乱を除去するロパスフィルタと誤差フィードバックを実現する固定補償要素の導入により，ロバストなモデル規範形適応制御系の構成法を提案し，全系の安定性の解析を行った。