Papers - Ohmori, Hiromitsu

μ-Analysis with Two Performance Objectives and Its Application to Controller Reduction

伊藤 博，渡辺秀人，大森浩充, 佐野　昭

Systems and Network: Mathematical Theory and Applications    257-260 1993.08

Joint Work

　View Summary

制御系の制御性能の解析において２つの目標関数を同時に扱う場合，従来は近似的に１つの目標関数に置き換えてしまうことが多いが，本論文では，構造化特異値μの構造にrepeatednonscalar block を導入することにより，直接的に２つの目標関数を一度にμ－解析する方法を明らかにした。この解析法の一応用例として，閉ループ系の２つのロバスト制御性能を保存したまま制御器を低次元化する方法を提案した。

Design of Stable Controllers Attaining Low H・∞ Weighted Sensivity

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

IEEE Trans. Automat. Contr Vol.AC-38 ( No.3 ) 485-488 1993.03

Joint Work

　View Summary

どのような制御対象に対してＨ∞最適制御器が不安定となるのかを明らかにし，最適制御器の不安定極数が制御対象の複素右半平面の零点数によって決まることを示した。この結果に基づいて，制御器自身が安定となるようなＨ∞準最適制御器の設計問題を定式化し，問題を解く新しい設計アルゴリズムとその好ましい性質を明らかにした。

パラメータ変動に対して低感度なＨ∞制御系の一構成法

大久保慶治，青木一彦，大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Ａ Vol.J75-A   1356 -1363 1992.08

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

制御対象のパラメータに関する構造的情報を利用して，軌道感度モデルを従来の一般化制御対象に埋め込んだ拡大制御対象を提案し，パラメータ感度を低減させる新しいＨ∞制御系の設計法を確立した。これは，パラメータが従属性をもつような制御対象に対して特に有効である。

先験情報を利用した一般化特異値分解に基づく信号外挿

辻　宏之，大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Ａ Vol.J75-A ( No.4 ) 718-725 1992.04

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

信号外挿問題における最適解を平均２乗誤差規範および滑らかさの事前情報から作られるベイズ情報量規範から求める方法を提案し，高精度の外挿が実現できることを検証した。

ＡＲスペクトル推定における正弦波信号の個数判定法

辻　宏之，大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Ａ Vol.J74-A ( No.9 ) 1356-1363 1991.09

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

白色雑音に埋もれている正弦波信号個数を判定するアルゴリズムを提案した。ここでは，ＡＲ過程として信号をモデリングした場合の平均２乗推定誤差を最小にする固有値を選択するための規範とベイズ情報量規範を提案し，従来のＡＩＣ規範やＭＤＬ規範との比較を行い，判定精度が向上することを明らかにした。

固定補償要素を含むＭＲＡＣＳのロバスト設計法

大森浩充, 伊藤　博，大久保慶治，佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.27 ( No.6 ) 720- 722 1991.06

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

外乱を考慮したモデル規範形適応制御系の一設計法を示した。特に，外乱の形などの情報は必要ではなく，また，あらかじめ外乱のスペクトルが既知の場合には，制御性能を格段に向上させることのできる固定補償要素の設計法を示した。この設計問題は制約付きＨ∞低感度問題に帰着できる。

閉ループ特性を考慮したＨ∞補償器の低次元化における次数評価

大久保慶治，大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Vol.J74-A ( No.3 ) 448-456 1991.03

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

公称系に対する内部安定性とロバスト安定性および低感度化を達成する低次元補償器の最小次数の上界値を求めた。この次数決定法により,最終的な制御系における設計仕様を考慮しながら次数を決定でき, 候補となる次数に対する低次元補償器の計算や評価関数の計算などを必要としない。また，本手法を２自由度制御系へも拡張した。

ロバスト適応制御

大森浩充, 佐野　昭

コンピュートロール Vol.32   20-27 1990.10

Joint Work

　View Summary

適応制御理論の中で体系化されているモデル規範形適応制御系（ＭＲＡＣＳ）のロバスト化に焦点を当てて解説を行った。まず，ＭＲＡＣＳが外乱やモデル化誤差の存在により不安定化するメカニズムを解明し，安定化するための調整則の工夫と制御則の工夫をそれぞれ示した。

部分的モデルマッチングを実現する非最小位相系の適応制御

大久保慶治，大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Vol.J73-A ( No.6 ) 1109-1116 1990.06

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

制御対象に並列に配置されたフィードフォワード制御により制御対象の零点を安定化し, 安定化された拡大システムに対して適応制御系を構成することにより，非最小位相系も適用可能なモデル規範形適応制御系の構成法を提案し，安定性の解析および，数値シミュレーションにより有効性の検証をおこなった。

最小二乗法によるシステム同定における最適正則化と逐次最小二乗法の最適初期条件

古谷雅年，大森浩充，佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.25 ( No.10 ) 1054 -1061 1989.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

悪条件下でのインパルス応答の推定値を求める問題において，以下の事を考察している。最適正則化定数の選択と固有分解における微小固有値打ち切りとの関係, パラメータ推定と同時に雑音分散の推定も安定に行う反復アルゴリズムの提案と解析, 逐次最小２乗法における共分散行列の最適初期値の存在性，などを明らかにした。

最小二乗法によるシステム同定における正則化重み定数の最適決定法

古谷雅年，大森浩充，佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 Vol.J72-A ( No.6 ) 1012-1015 1989.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

最小２乗法を用いるシステム同定問題において，入力信号が時間的相関性をもつ場合を想定し，推定値の安定化を図るため入力相関行列に付加する重み係数を，推定された平均２乗誤差を評価規範とする最適な決定法を提案し，その反復計算法とそのオンライン化について検討した。

周波数領域の同定アルゴリズムを用いた間接法ＭＲＡＣＳのロバスト設計

大森浩充, 佐野　昭

電気学会論文誌Ｄ Vol.108-D ( No.1 ) 16 -22 1988.01

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

モデル化誤差が存在する周波数帯域と制御帯域との違いを勘案することで，周波数領域での公称系同定を分離して同定する手法を提案した。また，その同定結果に基づく適応制御の実時間で構成するとともに，モデル化誤差に関する補償を固定補償要素により行わせる間接法適応制御則を提案し，同定と制御に関する安定性のために必要な条件を導いた。

未知むだ時間を含む線形系に対する連続時間適応観測器

大森浩充, 佐野　昭

電子情報通信学会論文誌 (A) , J70-A-12    1847-1850 1987.12

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

従来の連続時間制御対象の表現ではむだ時間が無視されている場合が多く，無視できないむだ時間をもつ制御対象に対する適応観測器の構成法の提案が望まれている。ここでは，むた時間と未知パラメータと制御対象の集中部の状態を同時に推定することのできる適応観測器を勾配法の観点から提案し，局所的な安定性の証明を行った。提案手法は，むだ時間を近似でなく，そのまま同定できる点に利点がある。

動脈血ガス分圧の適応制御

大森浩充，矢沢真宏，佐野　昭，菊池　真

電子情報通信学会論文誌 (D) , J70-D-5    1003-1010 1987.05

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

呼吸不全患者の動脈血ガス分圧制御は非線形干渉系であり患者の病状における個体差が存在する複雑な系である。ここでは，経皮センサを含めた呼吸系のガス交換のダイナミクスを考慮し、呼吸不全の諸症状や換気回数の動作条件に適応して常に望ましい過渡応答特性を実現できる動脈血ガス分圧の適応制御アルゴリズムを固定補償要素を導入することで実現し，その有効性を動物実験で明らかにした。

モデリング誤差を考慮した連続時間ＭＲＡＣＳ

大森浩充, 佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.22 ( No.4 ) 479-481 1986.04

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

制御対象のモデルに基づく制御を行う立場では，実際の制御対象とモデルとの間に必ずモデル化誤差が存在する。ここでは，制御対象の次数の推定に誤差があった場合のモデル規範形適応制御系（ＭＲＡＣＳ）の一構成法を示している。従来のＭＲＡＣＳでは，安定性に必要な強正実条件が保たれないことがあるが，本手法て提案している固定補償要素を導入することによりロバストな強正実化が可能となった。

確定未知外乱の補償を考慮したモデル規範形適応制御

大森浩充, 佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.20 ( No.10 ) 919- 925 1984.10

Research paper (conference, symposium, etc.), Joint Work

　View Summary

従来のモデル規範形適応制御を外乱が混入した制御対象に適用すると，外乱の影響により可調節パラメータが大きく変動し安定性が確保されないことがある。ここでは，外乱を除去するロパスフィルタと誤差フィードバックを実現する固定補償要素の導入により，ロバストなモデル規範形適応制御系の構成法を提案し，全系の安定性の解析を行った。