研究発表 - 大西　公平

精子形成能判定のための精巣の硬さ測定装置の開発～ハムスター精巣を用いての検討

大西 公平

[国内会議]  日本コンピュータ外科学会 （東京、日本） , 

2016年11月

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口頭発表（一般）, 日本コンピュータ外科学会

The Control Scheme of Underactuated Master System in Bilateral Control for Operation of Fragile Environment

大西 公平

The 41st Annual Conference of IEEE Industrial Electronics Society,IECON （横浜） , 

2016年11月

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口頭発表（一般）, IECON

Development of haptic prosthetic hand for realization of intuitive operation

大西 公平

[国際会議]  The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 （Firenze,Italy） , 

2016年10月

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口頭発表（一般）, IEEE

Simultaneonus Locomation of Biped Robot with the Transmission of Human Motion

大西 公平

[国際会議]  The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electrnics Society,IECON 2016 （Firenze,Italy） , 

2016年10月

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口頭発表（一般）, IEEE

Robotic Finger Rehabilitation System for Stroke Patient Using Surface EMG Armband

大西 公平

[国際会議]  The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 （Firenze Italy） , 

2016年10月

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IEEE

Construction of Motion Reproduction System Using Haptic Forceps Robots for Needle Insertion

大西 公平

[国際会議]  The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 （Firenze,Italy） , 

2016年10月

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口頭発表（一般）, IEEE

Haptic Micro Manipulation using Grasping/Manipulating Mode with Different DOF

大西 公平

[国際会議]  The 42nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON 2016 （Firenze,Italy） , 

2016年10月

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口頭発表（一般）, IEEE

Haptic Micro Manipulation using Grasping/Manipulating Mode with Different DOF

大西 公平

[国際会議]  The 42nd Annual Conference of the IEEE Industiral Electronics Society,IECON 2016 （Firenze,Italy） , 

2016年10月

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口頭発表（一般）, IEEE

ハプティック義手安全性向上のためのトルク制約制御

大西 公平

[国内会議]  メカトロニクス制御研究会 （東京、日本） , 

2016年09月

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口頭発表（一般）, メカトロニクス制御研究会

A Modal Space Decoupling for Bilateral Control Considering with Environmental Impedance

大西 公平

[国内会議]  平成28年電気学会産業応用部門大会 （群馬） , 

2016年08月

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口頭発表（一般）, 電気学会

Improvement of Operationality for Bilateral Controlled Redundant Manipulators by Posture Optimization

大西 公平

[国内会議]  平成28年電気学会産業応用部門大会 （群馬） , 

2016年08月

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口頭発表（一般）, 電気学会

Soft Robotics

大西 公平

[国際会議]  11th International Federation of Accountants Symposium on Advances in Control Education （Bratislava） , 

2016年06月

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口頭発表（招待・特別）

Transparency-Optimized Bilateral Teleoperation Based on acceleration Control in the Presence of Time Delay

大西 公平

[国際会議]  The 13th International Workshop on Advanced Motion Control,AMC 2016 （Auckland, New Zealand） , 

2016年04月

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口頭発表（一般）, AMC

Verification of a Developed Testing Machine for Suture Threads Through Measurement of Tension and Elongation

大西 公平

[国際会議]  The 14th International Workshop on Advanced Motion Control,AMC 2016 （Auckland,New Zealand） , 

2016年04月

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口頭発表（一般）, AMC

Exact Kinematics for Pitch Motion and Yaw Motion of Five Degrees of Freedom Surgical Robot

大西 公平

[国際会議]  The 14th International Workshop on Advanced Motion Control,AMC 2016 （Auckland New Zealand） , 

2016年04月

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口頭発表（一般）, AMC

Development of Yhread Testing Machine and Evalustion of a Suture Thread wiht a Knot

大西 公平

[国際会議]  IEEE INtenational Conference on Industrial Technoligy,2016 （Taipei,Taiwan） , 

2016年03月

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口頭発表（一般）, ICIT

A Method of Scaling Bilateral Control System with Time of Model Space

大西 公平

[国際会議]  IEEE International Conference on Industrial Technoligy,ICIT （Taipei,Taiwan） , 

2016年03月

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口頭発表（一般）, ICIT

Variable Scaling Bilateral Control Based on Environmental Impedance Estimation

大西 公平

[国際会議]  IEEE International Conference on Industrial Technology,ICIT （Taipei,Taiwan） , 

2016年03月

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口頭発表（一般）, ICIT

力触覚のある手術支援ロボット

大西 公平

[国内会議]  日本内視鏡外科学会 （大阪） , 

2015年12月

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口頭発表（招待・特別）, 日本内視鏡外科学会

A Design Method of Observers for Bilateral Control Using DC Brushed Motor

大西 公平

[国際会議]  The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Rlrctronics Society,IECON （横浜） , 

2015年11月

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口頭発表（一般）, IECON

遠隔医療における安全性向上のための位置誤差補償法

大西 公平

[国内会議]  日本コンピュータ外科学会 （東京） , 

2015年11月

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口頭発表（一般）, 日本コンピュータ外科学会

5自由度鉗子ロボットを用いた遠隔操作における力覚伝道性能の検証

大西 公平

[国内会議]  日本コンピュータ外科学会 （東京） , 

2015年11月

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口頭発表（一般）, 日本コンピュータ外科学会

VCMを用いた接触検知による医療用高倍率スケーリングシステム

大西 公平

[国内会議]  日本コンピュータ外科学会 （東京） , 

2015年11月

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口頭発表（一般）, 日本コンピュータ外科学会

マイクロサージャリー用縫合意図の伸長動作における力覚増幅システムの官能試験

大西 公平

[国内会議]  日本コンピュータ外科学会 （東京） , 

2015年11月

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口頭発表（一般）, 日本コンピュータ外科学会

A Novel Viewpoint in Bilateral Control System with Time Delay Aiming for Clear Control Goals

大西 公平

[国際会議]  The 41st Annual Conference of the IEEE Industral Electronics Society,IECON （横浜） , 

2015年11月

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口頭発表（一般）, IECON

Modulated Potential Field Using 5 DoF Imalant Assist Robot for position Adjustment

大西 公平

[国際会議]  The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON （横浜） , 

2015年11月

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口頭発表（一般）, IECON

Double Hands Manipulation with Force Sensation Realized by Multi DoF Forceps Robots

大西 公平

[国際会議]  The 41st Annual Comference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON （横浜） , 

2015年11月

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口頭発表（一般）, IECON

Disturbance Observer for Dead-Time Compensation with Variable Gain and its Stability Analysis Based on Popov Criterion

大西 公平

[国際会議]  The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society,IECON （横浜） , 

2015年11月

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口頭発表（一般）, IECON

Method of Position Error Compensation in Consideration of Symmetric Structure for Bilateral Control System under Time Delay

大西 公平

[国際会議]  The 41st Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society ,IECON （横浜） , 

2015年09月

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口頭発表（一般）, ICIT

Human-Robot Collaboration System Based on Cluster Classification for Manipulation Task

大西 公平

[国内会議]  平成27年電気学会産業応用部門大会 （大分） , 

2015年09月

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口頭発表（一般）, 電気学会

通信遅延下におけるバイラテラル制御系の環境鋼性推定に基づく安定化法

大西 公平

[国内会議]  平成27年電気学会産業応用部門大会 （大分） , 

2015年09月

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口頭発表（一般）, 電気学会

DC Signal based Estimation of Power Factor in Mechanical System

大西 公平

[国際会議]  13th IEEE International Conference on Industrial Informatics,INDIN （Cambridge,UK） , 

2015年07月

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口頭発表（一般）, INDIN

Compensation Method of Position Error in Bilateral Control System under Time Delay

大西 公平

[国際会議]  13th IEEE International Conference on Industrial Infoematics,INDIN （Cambridge,UK） , 

2015年07月

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口頭発表（一般）, INDIN

Evaluation of Stiffness Calculation for Organ Palpation Device with Electro-Hydrautic Transmission System Based Remate Actyator

大西 公平

[国際会議]  13th IEEE International Conference on Industrial Informatics,INDIN （Cambridge,UK） , 

2015年07月

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口頭発表（一般）, INDIN

Does "Real haptics" Open a New Door?

大西 公平

[国際会議]  6th IEEE Doctoral Conference on Computiong Electrical and Industrial Systems （Lisbon） , 

2015年

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口頭発表（招待・特別）, IEEE

Evaluation of Maneuverability in Teleoperation Based on Operational Effort

大西 公平

[国際会議]  13th IEEE International Conference on Industrial Informatics,INDIN （Cambridge,UK） , 

2015年

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口頭発表（一般）, INDIN

Evaluation of Maneuverability in Teleoperation Based on Operational Effort

大西 公平

[国際会議]  13th IEEE International Conference on Industrial Informatics,INDIN （Cambridge,UK） , 

2015年

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口頭発表（一般）, INDIN

A　Wlaking Pattern Generation for Biped　 Robot with ParallelMechanism by Considering ContactForce　

M.Morisawa, K.Ohnishi

[国際会議]  InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000)　, 

2001年12月

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本論文では，パラレルメカニズムを用いた2足歩行ロボットの歩行パターンの生成法について提案している。パラレルメカニズムを用いることで，重さが軽い足で構成することが実現でき，提案した歩行バターンによって接触力の影響は小さくできる。

An Approximation to EMI Noise Problem to Design an Appropriate EMI Filter Including Double-Lisn

K.Gulez, N.Mutoh, M.Ogata, F.Harashima, K.Ohnish

[国際会議]  InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000), 

2001年12月

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本論文では，EMIフィルタの新しい設計を示した。

An Approach to Stable Walking onUnknown Slippy Floor for BipedRobot

H.Yamamoto, K.Ohnishi

[国際会議]  InternationalConfernce onIndusrial Electronics(IECON'2000), 

2001年12月

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本論文では，2足歩行ロボットが未知の悪環境の路面上でも歩行することができる制御系を提案している。提案手法によって，床の摩擦が小さいときでもスリップすること性をシミュレーションにより示されている。なく歩行することができる。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

Determination of Time Based Spline Trajectory its Application to Continuous Circular Path Planning in Mobile Robot

J.Miyata, T.Murakami, K.Ohnishi

[国際会議]  5th France-Japan Congresspp, 

2001年10月

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本論文では，時間スプライン曲線による連続的な軌道に基づいた移動ロボットの制御系の構成を提案している。提案手法によって，適切な軌道を生成できる点に特徴がある。提案手法の有効性を実機実験により示されている。

A Realization of Compliant Motion by a Decentralized Control in Red undant Manipulator

H.Hattori, K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE/ASME InternationalConfernce on Advanced Interlligent Mechatronics(AIM'01)　, 

2001年07月

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本論文では，冗長マニピュレータの複雑な運動を実現する分散的な制御手法を提案している。マニピュレータは幾つかのサブシステムにわけ，仮想インピーダンスを用いることに特徴がある。提案手法の有効性を実機による実験により示される。

An Approach to Vibration Controlby Streo Vision System in Mobile Manipulator

G.Hidaka, T.Murakami, K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE/ASME InternationalConfernce on AdvancedInterlligent Mechatronics(AIM'01)　, 

2001年07月

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本論文では，移動マニピュレターにステレオカメラを載せることによって，移動マニピュレータの振動を推定する手法を提案している。画像平面に射影された特徴点の動きによって振動を推定していることに特徴がある。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

Motion Controller Algorithm Based on Sliding Mode Controller/Observer Scheme

E.Leksono, A.Wijayanto, K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000), 

2000年10月

An Approach to Tracking Motion ofMobile Robot for Moving Object

M.Morisawa, T.Yakoh, T.Murakami,K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE International Conference on Industrial Electronics (IECON2000), 

2000年10月

Analysis and Synthesis of Decentralized System with Informational Connection

Y.Fujimoto, T.Yakoh, K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000), 

2000年10月

DESIGN OF A HONN (HIGH ORDER NEURAL NETWORK) BY USING A DSP BASED SYSTEM FOR THEPERFORMANCEINCREASINGOFANINDUCTION MOTORUNDER CHANGEABLE LOAD

K.Gulez, N.Mutoh, F.Harashima, K.Ohnishi,H.Pastaci

[国際会議]  IEEE InternationalConference on IndustrialElectronics (IECON2000), 

2000年10月

A Motion Control of Co-oerative Mobile Manipulators in Transferring Task

K.Yasui, T.Murakami, K.Ohnishi

[国際会議]  International Power Electronics Conference(IPEC-Tokyo 2000), 

2000年04月

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本論文では，移動マニピュレータを複数台用いて対象物を把持し，運搬を実現するための手法を提案している。提案手法では,それぞれのマニピュレータと対象物の間にコンプライアンス制御を用いることで, 対象物の把持，運搬を行っている。提案手法の有効性をシミュレーションにより示されている。

A Force Control of Grasped Object with Environmental Effect in Co-operative Motion System

H.Kondo, T.Murakami, K.Ohnishi

[国際会議]  International Power Electronics Conference(IPEC-Tokyo 2000), 

2000年04月

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本論文では，複数台マニピュレータによる対象物を把持するための外力を考慮した制御手法を提案している。提案した手法では，内力と外力を独立に制御できる点に特徴がある。提案した手法の有効性は実機実験により示されている。

Following Control of Flexible Manipulator

M.Sugita, T.Murakami, K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000), 

2000年03月

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本論文では，１リンクフレキシブルマニピュレータにおいて環境との接触を伴う動作における安定化制御手法を提案している．提案手法の有効性は数値シミュレーションにより示されている．

New Representation of Systems with Effect Variables

K.Ueno, T.Murakami, K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000), 

2000年03月

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本論文では，システム結合の状態を示すための新しい表現手法を提案している．特に，システム間の物理的，情報的結合状態を統一的に表現するための漸化式の表現を示している．

Motion Control of Unconstrained Object by Multiple Mobile Robots

T.Yajima,T.Yakoh,T.Murakami, Kouhei Ohnishi

[国際会議]  IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000), 

2000年03月

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本論文では，複数台移動ロボットによる対象物押し作業に伴う位置と力のハイブリッド制御手法を提案している．特に，対象物の安定な運搬走行を実現するための力分配法について示している．

A Tracking Control to Multiple Objects for Plural Hand-Eye Systems Automatic Generation of Motion Sequence in Programmable Logical Control transform

T.Aoki, T.Murakami, K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE. International　 Conference on Advanced Motion Control 　　　(AMC2000), 

2000年03月

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本論文では，複数の対象物に対してビジュアルサーボ制御を行うための軌道計画アルゴリズムを提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

A Friction Compensation in Twin Drive System

N.Hayashida, T.Yakoh, T.Murakami K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000), 

2000年03月

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本論文では，フリクションフリーな駆動が期待できるツインドライブシステムの新しい機構を提案し，その制御手法を示している．提案する手法の有効性は実機実験により確認されている．

A Motion Control of Mobile Manipulator with External Force

F.Inoue,T.Murakami, K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000), 

2000年03月

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本論文では，移動マニピュレータの制御手法として外力を考慮した制御系を提案している．移動マニピュレータは固定座標を有さないため，外力による不安動作が生じやすいが，提案手法により安定化を行える．

An Estimation of Slope for MobileManipulator

K.Kumeno, T.Murakami,and K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000), 

2000年03月

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移動マニピュレータの安定走行を行うためには，路面状況の変化に対しても適切な軌道計画を行う必要がある．本論文では，特に路面の傾斜を推定することによって，傾斜路面でも安定した動作が行える手法を提案している．

A Power-Assistant PlatformTalkingEnvironmentalDisturbance into　Account

A.? Nagami, T.Murakami, K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000), 

2000年03月

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本論文では，車椅子型移動ロボットの制御において，人の押し作業をアシストする制御手法を提案している．特に，路面状況の変化による未知外乱の影響も考慮した制御系構成を示している．

Control of A Wheeled Mobile Robot withTwoImageProcessing Grades

T.Nakashima,T.Yakoh, T.Murakami,K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000), 

2000年03月

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本論文では，移動ロボットの軌道計画において２段階の画像処理プロセスを設定し，３次元的な軌道計画をより高速に実現する手法を提案している．本手法の有効性は数値シミュレーションににより示されている.

Application Of Limited Authority Control To VisualTracking System

D.Purwanto, T.Murakami, K. Ohnishi

[国際会議]  IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000), 

2000年03月

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本論では，３次元対象物の位置，姿勢を実時間で認識し，最適な報告から対象物を認識するためのビジュアルフィードバック制御手法を提案している．提案手法の有効性は実機実験により示されている．

An Approach to Biped Robot with Parallel Mechanism

M.Morisawa,T.Yakoh, T.Murakami, K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE. International　 Conference on AdvancedMotion Control(AMC2000), 

2000年

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本論文では，２足歩行ロボットを構成する上で従来のシリアルリンク方式とは異なるパラレルリンク方による構築手法を提案している．提案手法の有効性は３Ｄシミュレーションにより確認されている．

Hybrid Position/Force Control of a Mobile Manipulator Based on CooperativeTask Sharing

Y.Umeda, D.Nakamura, T.Murakami, K.Ohnishi

[国際会議]  IEEE International Symposium on IndustrialElectronics(ISIE’99), 

1999年07月

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本論文では，移動マニピュレータの制御のための位置と力のハイブリッド制御手法を提案している．特に，位置と力の制御を滑らかに行うための台車とマニピュレータ部の最適動作計画を明確にしている．

Time Optimal Trajectory Planning for Robot Manipulators Based on the Distortive Configulation Space Method

Masaaki Shibata, Kouhei Ohnishi

[国際会議]  IEEE Industrial Electronics Soc. Conf., 

1994年09月

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ロボットの軌跡制御について時間最適化の方法を発表した。

Inverse Kinematics Problem for 　 Multi-Degrees-of-Freedom 　 Manipulator Based on Robust 　 Control

Ohnishi, K. and Murakami, T.

[国際会議]  IEEE Industrial Electronics Soc. Conf., 

1993年11月

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逆運動学を用いないオブザーバベースのロボット制御について発表。

Dynamics Identification of Multi-Degrees-of-Freedom Manipulator Based on Disturbance Observe

K. Ohnishi and T. Murakami

[国際会議]  12th World Congress International Federation of Automatic Control, 

1993年07月

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外乱オブザーバを用いた多自由度マニピュレータの固定実験について発表。

Observer-Based Motion Control

T. Murakami, K. Ohnishi

[国際会議]  Asia-Pacific Workshop on Advances in Motion Control, 

1993年07月

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外乱オブザーバを用いたモーション制御の概括を行った。

A Structure of Network of 　 Actuators for Motion Control

Futoshi Fujikawa, Kouhei Ohnishi

[国際会議]  International Symposium on Measurement and Control in Robotics Proc., 

1992年11月

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モーションコントロールのための多自由度アクチュエータの一構成法について発表。

Sliding Modes Control of Three 　 Phase Switching Converters

大西公平, その他

[国際会議]  International Conference on Industrial Electronics, 

1992年11月

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三相スイッチングコンバータのスライディングモード制御について発表。

Accurate Torque Control of a 　 Geared DC Motor Based on 　 Acceleration Controller

大西公平, その他

[国際会議]  International Conference on Industrial Electronics, 

1992年11月

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加速度コントローラに基づいたギア付きＤＣモータの高精度トルク制御について発表。

Collision Detection and Distance 　 Calculation for Safety PathPlanning Based on Mathematical 　 Programming Methods

大西公平, その他

[国際会議]  International Conference on Industrial Electronics, 

1992年11月

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数理計画法による軌道計画問題のための干渉判定法および空間距離算出について発表。

Vibration Control of FlexibleJoint-A Sliding Mode Approach-

大西公平, その他

[国際会議]  International Conference on Industrial Electronics, 

1992年11月

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フレキシブルジョイントの振動制御をスライディングモードによるアプローチから解析し、その制御方法を発表。

Fabrication of Comb-ShapedMicroactuator for Multi-Degrees-of-Freedom System

大西公平, その他

[国際会議]  International Conference on Industrial Electronics, 

1992年11月

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多自由度システムのための櫛形マイクロアクチュエータの製作について発表。

Adaptive Robust Force Control by 　 Disturbance Observer

Satoshi Komada, Kouich Nomura, Muneaki Ishida, Kouhei Ohnishi

[国際会議]  IEEE Industrial Electronics Soc. Conf., 

1992年11月

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外乱オブザーバによる適応ロバスト力制御について発表。

Observer?Based Adaptive Force 　 Control in Multi-Degrees-of- 　 Freedom Manipulator

村上俊之, 大西公平

[国際会議]  IEEE Industrial Electronics Soc. Conf., 

1992年11月

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適応型力コントローラについて発表。

A Structure of Angular 　 Acceleration Sensor Using Silicon Cantileveres Beem with 　 Piezoresistors

Naoyuki Furukawa, Kouhei Ohnishi

[国際会議]  IEEE Industrial Electronics Soc. Conf., 

1992年11月

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ピエゾ抵抗によるシリコンカンチレバー型角加速度センサの一構成法について発表。

Robust and Adaptive Control 　 Strategies-Application to 　 Parameter Identification-

大西公平, 村上俊之

[国際会議]  IFAC Workshop on Motion Control for Intelligent Automation, 

1992年10月

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外乱オブザーバによるロボットの動特性同定法について発表。

Suppression of MechanicalVibration in a Transient State

大西公平, その他

[国際会議]  1st Japanese-French Congress of Mechatronics, 

1992年10月

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過渡状態での機械振動の抑制について発表。

DSP-Based Servo Acceleration Control Without Speed Sensor

Kiyoshi Ohishi, Satoshi Matsuda, Kouhei Ohnishi

[国際会議]  IEEE Industry Applications Soc. Annual Meeting Conf. Rec. P480, 

1989年10月

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デジタルシグナルプロセッサを用いた加速度制御型ＤＣサーボ系の設計法を示した。

Applications of Advanced Control 　 Techniques in Electrical Drives

村上俊之, 大西公平

[国際会議]  International Workshop on Microcomputer Control of Electrical Drives, Proc. P1, 

1989年07月

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産業用ドライブシステムの最新技術を特にオブサーバ応用の立場から示した。