論文 - 大森　浩充

Adaptive Consensus Algorithms for State Variables of Leaderless Multi-Agent Systems

志田宇信，大森 浩充

The 32nd Chinese Control Conference (CCC2013), Xi'an China （TCCT（中国自動化学会制御理論技術委員会)）     7308 - 7313 2013年07月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

Design of Adaptive I-PD Control Systems Using Delta Operator Based on Partial Model Matching

塩田強、大森 浩充

11th IFAC International Workshop on Adaptation and Learning in Control and Signal Processing （ALCOSP 2013, Caen - France）  2013年07月

研究論文（国際会議プロシーディングス）, 共著, 査読有り

Adaptive Control Law using Fractional Calculus Systems

澤井，高松，大森 浩充

SICE Annual Conference 2012 （計測自動制御学会）  2012年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著, 査読有り

Robustness of Consensus Algorithms for Networks with Communication Delays and Switching Topology

志田宇信，大森 浩充

Journal of System Design and Dynamics （日本機械学会）  ６ （ ４ ） (373-385) 2012年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 単著, 査読有り

Design of adaptive I-PD control systems based on augmented error method

志田宇信，大森 浩充

SICE Annual Conference 2012 （計測自動制御学会）     (172-175) 2012年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 単著, 査読有り

Design of Adaptive I-PD Control Systems using Augmented Error Method

塩田強，大森 浩充

IFAC Conference on Advances in PID Control （IFAC）  2012年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 単著, 査読有り

MIMOシステムのサーボ問題に対する適応PID制御

田村健一，大森 浩充

社団法人計測自動制御学会論文集 44 （ 7 ） 583-591 2008年07月

研究論文（学術雑誌）, 共著, 査読有り

適応制御系の基礎

大森 浩充

慶應義塾大学理工学部物理情報工学科足立研究室セミナー 2008年05月

研究論文（その他学術会議資料等）, 単著

極値探査法の理論と応用

大森 浩充

計測自動制御学会　制御部門　第１回実戦的適応学習制御調査研究会 2008年04月

単著

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極値探査法（ＥＳ）の簡単な例、ＥＳ理論の歴史と応用、フィルタ理論による解析、平均化法解析、特異摂動法解析，最適バイオリアクター，ＰＩＤパラメータ調整（離散時間ＥＳ），アンチロックブレーキ（内部モデル原理），音源方向推定（振幅可変法）

時変パラメータをもつシステムに対する適応オブザーバの設計法

日高浩一，大森浩充，佐野昭

電子情報通信学会論文誌(A),1999 vol.J81-A （ no.5 ）  1999年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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有界な多項式をパラメータとする線形時変システムに対して，内部モデルを併用した新しい調整則を導出し，この調整則を利用した適応オブザーバ設計法を提案した．可変忘却係数をもつ最小２乗同定則と比較し，よりよい追従特性が得られる．（５頁）

入出力雑音を受ける場合のMSEに基づくモデル次数の決定法

辛景民，大森浩充，佐野昭

計測自動制御学会論文集， 1998-8 Vol.34 （ No.8 ） 941-949 1998年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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入出力雑音の存在下における伝達関数モデル同定において，入出力雑音分散が未知のとき，モデル次数をMSE最小化の立場から決定する新しい手法を提案した．そこでは，MSEを最小化する最適な正則化定数が解析的に求められ，対応する共分散行列の固有値との大小関係によりモデル次数を決定できる．（９頁）

A recursive algorithm for Tracking DOA's Multiple Moving Targets by Using Linear Approximations

H. Kagiwada, H. Ohmori, and A. Sano

IEICE Trans. Fundamentals, April 1998-4 vol. E81-A （ No.4 ） 639-648 1998年04月

共著

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各目標に対するパラメータ（DOA,角速度）を過去の観測データベクトルと推定データベクトルとの残差の重み付き２乗和を最小化することにより推定する方法を提案した．また，急激に移動する目標の追尾を可能にする可変忘却係数を導入した再帰的アルゴリズムを示した．（１０頁）

構造が未知な有界時変関数を有する線形時変システムに対するモデル規範型適応制御系の設計法

日高浩一、大森浩充、佐野昭

電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌）、1998-2 Vol.119-C （ No.2 ） 249-258 1998年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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高階調整法を時変系に応用し，忘却係数やパラメータ構造を用いない新しいMRACSの構成法を示した．高階調整法により，パラメータの未来情報を入手できることが本手法の構成を可能にしており，従来法では得られなかった高精度の制御が可能となった．（１０頁）

適応制御理論の潮流

大森浩充、宮里義彦

システム/制御/情報、1998-6 vol.42 （ no.6 ） 287-299 1998年

共著

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最近の適応制御理論のトレンドを解説した．内容は，MRACSの完全な証明と，バックステッピング，高階調整法，ロバスト適応則，非線形H∞制御との融合問題である．特に，近年の適応制御系は過渡特性の議論を視野に含めることができるようになった点に重点を置いて説明している．（１３頁）

Adaptation for active noise control

F. Jiang, H. Tuji, H. Ohmori and A. Sano

IEEE Control Systems Magazine, October, 1997-10    1-10 1997年10月

共著

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アクティブなノイズ制御において，ノイズの変化，音場環境の変化・不確定さに対処するために，適応制御の導入が効果的であることを示した．まず，音場の伝達関数が既知であるときの最適なフィードフォワード制御器を導き，その特性から適応同定手法を用いて，オンライン調整する新しい手法を提案している．（１０頁）

ニューラルネットワークを用いたウィナー型非線形システムの適応制御

山中 理、大森 浩充、佐野 昭

電気学会論文集（C分冊）、Vol.117-C, No.5, pp.609-617, 1997-5. (selected Electrical Engineering in Japan, vol.122, no.1, pp.37-48, 1998-1 Vol.117-C vol.122 （ No.5 no.1 ） 609-617 37-48 1997年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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ウィナー型非線形システムに対して，制御対象の入出力信号のみを用いて直説法適応制御系を構成し，その安定解析を行った．そこでは，出力非線形項をニューラルネットワーク（FLN）により補償した構造を提案している．可調節パラメータの個数は増大するが，従来のMRACSにおける安定解析の主な補題が利用可能となる．さらに，適応線形化手法と規範出力における工夫により，オンラインモデルマッチングを達成できることを示している．（９頁）

Hammerstein型非線形系に対するモデル規範型適応制御系の構成

山中 理、大森 浩充、佐野 昭

計測自動制御学会論文集 1997-2 Vol.33 （ No.2 ） 94-102 1997年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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入力にべき型の非線形性をもつHammerstein型のシステムに対する新しい適応制御系の構成法を提案した．制御構成の特徴は，入出力情報のみから構成される点である．また，制御対象の相対次数の変化がないことを仮定して，regularityが保証されることを保証して，全系内の信号の有界性と誤差の収束性を証明した．（９頁）

Stability analysis of exact model matching control for finite Volterra series systems

O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences,1997-1 vol.E80-A （ no.1 ） 166/175 1997年01月

共著

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．そこでは，一般論として，２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理を導出し，その定理を有限ボルテラ級数制御系に適用した．（１０頁）

Desin method of exact model matching control for finite Volterra series systems

O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

Int. J. Control, 1997-1 vol.68 （ no.1 ） 107-124 1997年01月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法に対する新しい構成法を提案し，その安定性のための十分条件を２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理により導出した．得られた制御系は数多くの数値例によりモデルマッチングが達成されていることが確認されている．（１８頁）

高階調整法による適応制御

大森浩充

計測と制御1996-6 vol.35 （ no.6 ） 424-429 1996年06月

単著

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高階調整法を用いた適応制御系の基本的な仕組みを説明し，受動定理ではない証明法の一つを紹介している．また，従来法の拡張誤差法では，過渡特性の改善と適応速度の増加が比例的な関係になっていないことを示し，高階調整法に基づくDyCE原理では，過渡特性の改善が陽に図れる事を理論的に解説している．また，高階調整法のロバスト化の手法も紹介した．（６頁）