論文 - 大森　浩充

構造が未知な有界時変関数を有する線形時変システムに対するモデル規範型適応制御系の設計法

日高浩一、大森浩充、佐野昭

電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌）、1998-2 Vol.119-C （ No.2 ） 249-258 1998年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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高階調整法を時変系に応用し，忘却係数やパラメータ構造を用いない新しいMRACSの構成法を示した．高階調整法により，パラメータの未来情報を入手できることが本手法の構成を可能にしており，従来法では得られなかった高精度の制御が可能となった．（１０頁）

適応制御理論の潮流

大森浩充、宮里義彦

システム/制御/情報、1998-6 vol.42 （ no.6 ） 287-299 1998年

共著

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最近の適応制御理論のトレンドを解説した．内容は，MRACSの完全な証明と，バックステッピング，高階調整法，ロバスト適応則，非線形H∞制御との融合問題である．特に，近年の適応制御系は過渡特性の議論を視野に含めることができるようになった点に重点を置いて説明している．（１３頁）

Adaptation for active noise control

F. Jiang, H. Tuji, H. Ohmori and A. Sano

IEEE Control Systems Magazine, October, 1997-10    1-10 1997年10月

共著

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アクティブなノイズ制御において，ノイズの変化，音場環境の変化・不確定さに対処するために，適応制御の導入が効果的であることを示した．まず，音場の伝達関数が既知であるときの最適なフィードフォワード制御器を導き，その特性から適応同定手法を用いて，オンライン調整する新しい手法を提案している．（１０頁）

ニューラルネットワークを用いたウィナー型非線形システムの適応制御

山中 理、大森 浩充、佐野 昭

電気学会論文集（C分冊）、Vol.117-C, No.5, pp.609-617, 1997-5. (selected Electrical Engineering in Japan, vol.122, no.1, pp.37-48, 1998-1 Vol.117-C vol.122 （ No.5 no.1 ） 609-617 37-48 1997年05月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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ウィナー型非線形システムに対して，制御対象の入出力信号のみを用いて直説法適応制御系を構成し，その安定解析を行った．そこでは，出力非線形項をニューラルネットワーク（FLN）により補償した構造を提案している．可調節パラメータの個数は増大するが，従来のMRACSにおける安定解析の主な補題が利用可能となる．さらに，適応線形化手法と規範出力における工夫により，オンラインモデルマッチングを達成できることを示している．（９頁）

Hammerstein型非線形系に対するモデル規範型適応制御系の構成

山中 理、大森 浩充、佐野 昭

計測自動制御学会論文集 1997-2 Vol.33 （ No.2 ） 94-102 1997年02月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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入力にべき型の非線形性をもつHammerstein型のシステムに対する新しい適応制御系の構成法を提案した．制御構成の特徴は，入出力情報のみから構成される点である．また，制御対象の相対次数の変化がないことを仮定して，regularityが保証されることを保証して，全系内の信号の有界性と誤差の収束性を証明した．（９頁）

Stability analysis of exact model matching control for finite Volterra series systems

O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics, Communications and Computer Sciences,1997-1 vol.E80-A （ no.1 ） 166/175 1997年01月

共著

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法による制御系の安定性のための十分条件を導出した．そこでは，一般論として，２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理を導出し，その定理を有限ボルテラ級数制御系に適用した．（１０頁）

Desin method of exact model matching control for finite Volterra series systems

O. Yamanaka, H. Ohmori and A. Sano

Int. J. Control, 1997-1 vol.68 （ no.1 ） 107-124 1997年01月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM構成法に対する新しい構成法を提案し，その安定性のための十分条件を２入力をもつフィードバック系の小ゲイン定理を基礎とした新しい定理により導出した．得られた制御系は数多くの数値例によりモデルマッチングが達成されていることが確認されている．（１８頁）

高階調整法による適応制御

大森浩充

計測と制御1996-6 vol.35 （ no.6 ） 424-429 1996年06月

単著

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高階調整法を用いた適応制御系の基本的な仕組みを説明し，受動定理ではない証明法の一つを紹介している．また，従来法の拡張誤差法では，過渡特性の改善と適応速度の増加が比例的な関係になっていないことを示し，高階調整法に基づくDyCE原理では，過渡特性の改善が陽に図れる事を理論的に解説している．また，高階調整法のロバスト化の手法も紹介した．（６頁）

Robust performance design via nonlinear H_inf control with scaling factors

H. Ito, H.Ohmori and A. Sano

Trans. of the Society of Instrument and Control Engineers 1996 vol.32 （ no.6 ） 975-977 1996年06月

共著

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線形時不変システムに対するmu解析・設計は非線形制御システムのロバスト安定性のために用いられるスモールゲインやマルチプライヤの一例とみなせることを示した．また，スケーリング係数をもつH∞制御やロバスト制御性能問題とあるロバスト安定化問題が同一であることは良く知られているが，その結果を非線形システムへも拡張した．（３頁）

Optimal regularization for system identification from noisy input and output signals

J. Xin, H. Ohmori and A. Sano

IEICE Trans. Fundamentals, 1995 vol.E78-A （ no.12 ） 1805-1815 1995年12月

共著

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入出力に雑音が混入したシステムにおけるFIRインパルス応答の同定問題を考察している．入力信号の帰共分散行列の固有値が広く分布すると，修正最小２乗法などの推定は不安定となることが知られている．ここでは，入力に雑音信号がある場合にも，正則化手法が有効でることを示し，その最適な正則化パラメータを推定MSEを規範として求める手法を提案した．（１１頁）

遺伝学的アルゴリズムを利用したラインおよび連続スペクトルの分離推定

芦田義朗，大西薫，大森浩充，佐野昭

計測自動制御学会論文誌 1995 vol.31 （ no.11 ） 1800-1809 1995年11月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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適応フィルタをフィードフォワード制御器として利用する場合のパラメータ調整法とその安定性についての解析を時間領域，周波数領域で示した．時間域では，加法的な雑音が混入したときのことを考慮し，デッドゾーン法や漏れ項の導入を行った．また，周波数領域では，周波数サンプリングフィルタをもちいることにより，次数や構造に依存しない構成法に成功した．さらに，提案した適応系をアクティブノイズキャンセレーションに適用した．（８頁）

有限ボルテラ級数システムに対する厳密なモデルマッチング

山中理、大森浩充、佐野昭

計測自動制御学会論文誌、 1995 vol.31 （ no.10 ） 1905-1907 1995年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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有限ボルテラ級数システムに対するEMM手法を提案した．そこでは，有限ボルテラ級数を拡張伝達関数として表現することにより，EMMが可能となる十分条件を導出している．また，本手法では，制御対象の入出力データのみからEMMが構成できる点に特徴がある．（３頁）

安定性を保証した適応アルゴリズムとアクティブノイズキャンセリングへの応用

小代尚尊、加治木真、大森浩充、辻宏之、佐野昭

電子情報通信学会論文誌(A)、 1995. vol.J78-A （ no.10 ） 1289-1297 1995年10月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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適応フィルタをフィードフォワード制御器として利用する場合のパラメータ調整法とその安定性についての解析を時間領域，周波数領域で示した．時間域では，加法的な雑音が混入したときのことを考慮し，デッドゾーン法や漏れ項の導入を行った．また，周波数領域では，周波数サンプリングフィルタをもちいることにより，次数や構造に依存しない構成法に成功した．さらに，提案した適応系をアクティブノイズキャンセレーションに適用した．（８頁）

A methodology for multiple objective control design with robust performance

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.31 （ No.8 ） 1089-1097 1995年08月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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従来の多目的制御器の設計法は変動に対する制御性能のロバスト性を考慮できなかったことに着目し，構造的変動に対してロバストな多数の制御性能を同時に達成する制御器の設計法を提案した。設計アルゴリズムは反復的となるが，その有効性を理論的に証明した。

Robust performance of decentralized control systems by expanding sequential designs

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

International Journal of Control Vol.61 （ No.6 ） 1297-1311 1995年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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本論文では，制御対象の各伝達要素ごとの不確定性に対するロバスト安定性とロバスト制御性能を実現する分散制御器の逐次設計法を提案した。サブシステム設計という分散形制御器の設計アプローチのクラスを定義し，そのクラスの中では本設計法の逐次手順が理論的に最も妥当であることを示した。これによって，設計結果の保守性が最小化された。

A subsystem design approach tocontinuous-time performance of decentralized multirate sampled-data systems

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

International Journal of Systems Science Vol.26 （ No.6 ） 1263-1287 1995年06月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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連続時間信号に基づいたロバスト性を確保する多周期サンプル値線形分散形制御器の設計法を提案した。各サブシステムごとの設計問題は，制御器の因果性を保証するための制約が付いた時不変離散時間Ｈ∞制御問題に帰着され，既存の設計手法で解くことが可能になった。また，提案した設計法はサンプル点間の応答が考慮できることのほかに，実用上重要な３つの特長を持つことを明らかにした。

Analysis of robust performance with multiple objectives

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

Systems & Control Letters 1995年

共著

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本論文では，連続時間の時不変系，離散時間系あるいはサンプル値系などの様々な線形フィードバック制御系に対して，構造的な変動要素に対してロバストな二つの性能目標が同時に要求されたときの制御問題を扱い，そのための解析方法を提案した。ここで，制御性能と変動要素集合はＬｐ あるいはＬｐ 誘導ノルムで評価した。二目的のロバスト制御性能問題が，ある仮想的な変動を含んだロバスト安定化問題と等価であることを明らかにした。

Stability analysis of multirate sampled-data control systems

伊藤 博，大森浩充, 佐野　昭

IMA Journal of Mathematical Control and Information 1995年

研究論文（学術雑誌）, 共著

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本論文では，周期の異なったサンプラとホールドから構成される多周期サンプル値線形制御系の安定性の解析を行った。制御対象や外乱信号が連続時間で存在することに注目して安定性を解析したことが特長である。ハイブリッド安定性の概念に基づけば，連続時間信号の入出力安定性が，アンチエリアシングフィルタを用いることで内部安定性から導かれることを明らかにした。

ニューラルネットワークを併用した適応制御

辻 純一，大森浩充, 佐野　昭

計測自動制御学会論文集 Vol.30 （ No.3 ） 295- 302 1994年03月

研究論文（研究会，シンポジウム資料等）, 共著

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非線形な離散時間制御対象の制御問題において，線形化を目的としてニューラルネットワークを，モデルマッチングを目的として，直接法ＭＲＡＣＳを，それぞれ同時に用いて制御入力を発生させることにより，従来は補償が困難であった非線形系に対して有効な制御系が実現できた。本手法により，出力の入力に関する微分値を簡単に計算することができることが示された。

適応制御理論の新展開

大森浩充, 佐野　昭

計測と制御 Vol.32 （ No.12 ） 735-740 1993年12月

研究論文（学術雑誌）, 共著

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適応制御理論の最先端理論を解説している。バックステッピング手法と動的等価性原理を実現する高階調整則による方法の原理と特徴について述べ，さらに非線形適応制御の各種アルゴリズム，物理構造を利用した安定化適応制御，単純適応制御などを説明している。